18、硬件感知成本模型总结与展望

硬件感知成本模型总结与展望

1. 硬件感知成本的概念

在当今物联网(IoT)设备和边缘计算迅速发展的背景下,硬件感知成本成为了优化这些设备能效的重要工具。硬件感知成本是指将硬件设计中的各种可扩展属性映射到系统级能耗度量,以实现资源高效的操作。通过这种方式,开发者可以更好地理解不同硬件配置对系统能耗的影响,并据此优化设备的性能。

1.1 硬件感知成本的定义

硬件感知成本(CHA)定义如下:

[ \text{CHA}(M, S, F) = \sum_{S \in S} \text{CSI}(S, F_S) + \text{CM}(M) + \text{CT}(M, S, F) ]

其中:
- (\text{CSI}(S, F_S)) 是传感器接口和特征提取成本。
- (\text{CM}(M)) 是推理成本。
- (\text{CT}(M, S, F)) 是动态调整模块的成本。

每个组成部分的具体定义如下:

  1. 传感器接口和特征提取成本 ((\text{CSI})):
    - (\text{CSI}(S, F_S) = \text{CS}(S) + \sum_{F_S \in F_S} \text{CF}(F_S))
    - (\text{CS}(S)) 描述了传感器 (S) 及其混合信号前端产生的成本。
    - (\text{CF}(F_S)) 描述了在数字域中提取特征集 (F_S) 的成本。

  2. 推理成本 ((\text

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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