现控倒立摆系统分析

最新推荐文章于 2024-11-08 20:37:35 发布

原创

最新推荐文章于 2024-11-08 20:37:35 发布 · 695 阅读

11 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#matlab

%% 变量赋值
m=0.1;M=1;
g=10;len=0.5;
A=[0 1 0 0 ;0 0 -m*g/M 0;0 0 0 1;0 0 (m+M)*g/(M*len) 0];
b=[0;1/M;0;-1/(M*len)];
c=[1 0 0 0];
d=0;
% 能控性分析
M=ctrb(A,b);
P=rank(M);
N=size(A,1);
%% 能观性分析
MM=ctrb(A,b);
PP=rank(MM);

if N==P
    if N==PP
        str="该系统能控能控";
    else
        str="该系统能控不能观";
    end
    
else
    if N==PP
        str="该