Joeybee的博客

与传统激光雷达线性重复式的扫描方式不同，Livox mid系列激光雷达扫描路径不会重复。且视场中激光照射到的区域面积会随时间增大，这就意味着视场覆盖率随时间推移而显著提高。内容参考自《解构大疆旗下 Livox Mid 激光雷达非重复扫描技术》作者：无人车情报局。0.1s扫描轨迹 0.2s扫描轨迹叠加Livox Mid 系列通过电磁力驱动光楔运动的方式实现光路的改变。

ndt_3d.h 以下为头文件 ------------------------------------------------------------------------------------------------在这种情况下，可以设置一个阈值，将小于该阈值的奇异值视为零，或者给它们一个非零的最小值，以避免除以零或非常小的数。上一次我们学习了高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》中的三维ICP算法，其中包括点对点、点对线、点对面的ICP算法，本次博客学习NDT算法的源码。// 最近邻点数阈值。

options_.use_initial_translation_) {//是否使用初始位姿中的平移估计,默认为false。//设置雅可比矩阵的后 3x3 子块，它表示平移部分对残差的导数。

Kd树查找的重点是剪枝，如果放宽剪枝条件D_split>D_max，添加一个比例因子α，使D_split>αD_max，整个kd树查询的速度就更快，但是不保证找到严格的最近邻。//如果未启用近似搜索，则直接使用当前最近邻点到查询点的距离平方来判断：如果到分割轴距离的平方小于当前最近邻点到查询点的距离平方。// 边界情况检查：输入的points等于同一个值，上面的判定是>=号，所以都进了右侧。/// Kd树节点，二叉树结构，内部用祼指针，对外一个root的shared_ptr。// 平方距离，用于比较。

哈希函数的作用是将键（key）映射到哈希表的一个位置，这个位置通常称为“哈希桶”或“槽”（bucket）。//KeyType键类型，std::vector<size_t>值类型，哈希函数hash_vec<dim>。返回一个迭代器，表示容器的尾后位置（即容器末尾之后的位置），这是一个无效的位置。容器的一个成员函数，用于在向量的末尾就地构造并添加一个新元素。//这个头文件是 Google 的 glog 库的一部分，它提供了日志记录功能。//这是 C++17 标准库中的一个头文件，它提供了并行算法的执行策略。

是 C++ 标准库中的一个头文件，它提供了与并行算法执行相关的功能。这个头文件是 C++17 标准的一部分，它引入了一种新的方式来指定并行算法的执行策略，允许开发者更轻松地利用多核处理器的并行处理能力。//这是 C++11 标准库中的头文件，它提供了线程相关的功能。此篇博客是高翔的《自动驾驶中的SLAM》书中的学习笔记，用于记录和注释书中的源码。是一个模板类，用于存储两个元素的配对，这两个元素可以是不同的类型。这是默认的执行策略，意味着没有特别的并行处理。每个元素将存储一个点的索引和它与给定点的平方距离。