C/C++ 全局变量的使用_c++中全局变量的用法-优快云博客

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本文介绍了在ORB_SLAM2项目中，extern关键字用于声明全局变量img_width和img_height，以及它们在不同源文件中的声明与定义规则，强调了命名空间的重要性，防止重复定义。

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1.OutputSeg.h

#ifndef OUTPUTSEG_H
#define OUTPUTSEG_H

namespace ORB_SLAM2
{
    extern int img_width;
	extern int img_height;
}

#endif

extern int img_width 和 extern int img_height是对 img_width 和 img_height 这两个变量的声明。使用 extern 关键字表示这些变量是在其他地方定义的，而不是在当前文件中定义。这样可以在当前文件中使用这些变量，而不需要重新定义它们。

2.trt_infer.cpp

#include "OutputSeg.h"

namespace ORB_SLAM2
{

int img_width;
int img_height;

void Segment::Run()
{
	img_width = src.cols;
	img_height = src.rows;
}

}

在这里，int img_width和int img_height属于变量的定义，变量的定义只能在一个文件中进行，以避免重复定义的错误。

此外，此变量的定义必须在ORB_SLAM2的命名空间（相同的命名空间）下，在此处不能在void Segment::Run()函数里定义，否则OutputSeg.h中的声明会找不到位置。

3.ORBextractor.cc

#include "OutputSeg.h"

namespace ORB_SLAM2
{
   
void ORBextractor::CheckMovingKeyPoints()
{
    search_coord.x=(img_width -1);
    search_coord.y=(img_height -1) ;
}

}

由于引用了OutputSeg.h文件，相当于在此文件也进行了全局变量的声明，因此直接调用这个全局变量即可。注：因为在trt_infer.cpp文件中已经对全局变量进行了定义，因此在此处不能在进行定义，避免出现重复定义的问题。