创建工作空间安装完Ubuntu16.04还有ROS之后，这里注意Ubuntu必须更新到最新版本才能正常安装，在这吃了血亏了。弄好之后初始化还有配置下环境就可以开始使用了。 第一件事就是用catkin（不用管这个是啥之后就知道了，现在就当命令行用，其实是一个ROS原生Build System）创建一个ROS_WorkSpace：

简单的发布节点因为个人是机械背景，所以该部分所有code都是CPP。这部分我们就写一个简单的订阅和发布节点。“Node”是ROS中可执行文件的术语，用于连接ROS通信网络。我们先来写一个发布（“talker”）节点，让他持续向外广播消息：

安装配置开发环境我们既然要自己写Package，那当然最好有一个集成开发环境咯，搜了一下，有eclipse和qt两种可以选择，个人比较喜欢qt UI的简洁。具体开发环境的搭建，可以参考这篇博客，说的非常详细。然后根据教程，将catkin_pioneer_ws整个导入进去，再创建新的package，我这里创建的package名字是rosaria_anton。

Node（节点）图表概念 & roscore这节我们介绍ROS图表概念（Graph Conceptes）并讨论roscore,rosnode和rosrun命令的用法，会用到一个轻量级的模拟器，让我们先来安装他

我们开始新的内容，这部分主要介绍如何创建msg和srv文件，以及rosmsg，rossrv和roscp的用法。

rqt_console这部分我们介绍用ros_console和rqt_logger_level调试roslaunch一次开启多个节点。先把前几部分的terminal关闭，打开一个新的：$ roscore将其挂到后台或者重新开一个新的terminal，启动我们的工具：$ rosrun rqt_console rqt_console$ rosrun rqt_logger_level rqt_logge

简单的服务端这部分我们来写一个服务端节点和客户端节点，同样的是用CPP。我们先来创建一个新的服务端节点add_two_ints_server，想要让他接收两个整数返回他们的和。

Services（服务）这部分我们聊聊ROS服务和参数，当然也要使用rosservice和rosparam。我们依然接着笔记三，来看看/turtlesim提供什么服务。我们在前面说过，服务是另外一种节点直接通信的方式，服务允许节点发送request（需求）和接收response（回应）。

Topics（主题）这部分我们介绍ROS主题并且学习rostopic和rqt_plot命令用法。我们依然使用turtlesim，这次我们想让他动起来。老规矩先运行ROS，然后新开一个terminal运行turtlesim：

ROSARIA众所周知Pioneer移动机器人是完全兼容ROS的，刚好实验室有一台，入门之后总要实战才能深刻理解理论，故用这台PioneerP3-DX-SH来试着复现一些Packages。 我们可以使用ROSARIA package去控制Pioneer的速度。ROSARIA提供了一个ROS和ARIA开源库的接口，只需要通过ROSARIA就可以控制机器人，并且在已有超声的基础上进行位置估计。