ROS-Pioneer实战学习笔记（一）

ROSARIA

众所周知Pioneer移动机器人是完全兼容ROS的，刚好实验室有一台，入门之后总要实战才能深刻理解理论，故用这台PioneerP3-DX-SH来试着复现一些Packages。

我们可以使用ROSARIA package去控制Pioneer的速度。ROSARIA提供了一个ROS和ARIA开源库的接口，只需要通过ROSARIA就可以控制机器人，并且在已有超声的基础上进行位置估计。

在安装ROSARIA之前，我们先来创建一个新的工作空间：

$ . /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_pioneer_ws/src
$ cd ~/catkin_pioneer_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_pioneer_ws