Anaconda|Anaconda与ROS共存问题

问题描述

在安装Anaconda后

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 1
• 2

编译报错

ImportError: No module named rospkg

• 1

问题分析

刚开始以为rospkg出了差错，使用以下命令查错。

$ sudo apt-get install python-rospkg

• 1

发现rospkg包已经更新到最新版本，那么就基本排除ROS本身Python包出错的可能性。

又想到，安装Anaconda时有

Do you wish the installer to prepend the Anaconda2 install location to PATH in your /home/tingting/.bashrc ? [yes|no]

此处应该是在环境变量中加了什么奇怪的东西影响到ROS的环境变量。为了探究明白，查看环境变量。

$ echo $PATH

• 1

结果如下

/home/hanxy/anaconda2/bin:/opt/ros/indigo/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games

• 1

查看~/.bashrc文件

$ sudo gedit ~/.bashrc

• 1

发现文件末尾有Anaconda添加的$PATH变量

$ export PATH=/home/hanxy/anaconda2/bin:$PATH

• 1

解决方法

初步解决

想要快速解决很简单，注释掉上述导入环境变量的语句，但同时Anaconda内的包不能正常使用，因此每次开启终端都应该输入上述语句，以获得Anaconda的环境变量。
但这样在Anaconda中仍然无法使用ROS包，在ROS中也无法使用Anaconda的包，这将是很大的损失。

彻底解决

无法在Anaconda中导入ROS包归根结底是由于没有相应的包，因此

$ conda install setuptools
$ pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

• 1
• 2

$ hanxy@hanxy-Ubuntu:~$ python
Python 2.7.14 |Anaconda, Inc.| (default, Oct 16 2017, 17:29:19) 
[GCC 7.2.0] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import tensorflow
>>> import rospkg
>>> 

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5
• 6
• 7

同时导入tensorflow和rospkg成功~