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详解机器人标定
这里是机器人在取料之前,先把自己的角度补正到与 物料当前角度一致,到(X’,Y’)位置处,然后移动 CDx,Cdy,与物料位置也重合,然后去取料。可以使用实物标定,机器人抓住工件摆放9个位置,得到9个机械坐标,相机也得到9个像素坐标,(机器人每次需要回到固定位置拍照),然后标定。(X0,Y0)为旋转中心, (X1,Y1)及(X2,Y2)为工件在视野中旋转角度a的前后坐标,(Xt,Yt)为两点连线的延长。(rx0, ry0)为旋转中心,( x, y)为被旋转的点,(x0,y0)旋转后的点。
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VSCode 的 settings.json 文件的配置
VSCode 的 settings.json 文件的配置 { // 控制在差异编辑器中是否把前导空格或尾随空格的改动显示为差异。 "diffEditor.ignoreTrimWhitespace": true, // 控制差异编辑器是否为添加/删除的更改显示 +/- 指示符号。 "diffEditor.renderIndicators": true, // 控制差异编辑器的显示方式是并排还是内联。 "diffEditor.renderSideBySide": true, // 控
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