Jhonny_yang的博客

表示将‌旧的/参考帧（第1帧）‌对齐到‌新的/当前帧（第2帧）‌坐标系。适用场景：SLAM中实时帧对齐到地图、连续帧配准（如LiDAR里程计）。若将‌第1帧设为source‌，则配准结果是“第1帧变换到第2帧坐标系”若将‌第2帧设为source‌，则配准结果是“第2帧变换到第1帧坐标系”‌关键点‌：保持整个系统的一致性，明确注释变换方向。‌SLAM/里程计‌：第1帧→第2帧（历史→当前）‌地图重建‌：第2帧→第1帧（新扫描→全局地图）表示将‌新数据‌对齐到‌历史参考系‌。

适用于具有明显主方向的点云（如车辆、建筑），对称物体需结合ICP等精配准方法优化。确保两质心重合，补偿旋转后的偏移。（即顺时针旋转90度，正确对齐。的坐标系为标准坐标系），）解决特征向量方向歧义。逆时针旋转90度），：补偿两质心的偏移。

1.PCL头文件引用说明（按需添加）#include <boost/make_shared.hpp> //boost指针相关头文件#include <pcl/point_types.h> //点类型定义头文件#include <pcl/poin...