2024年TI杯E题-三子棋游戏装置方案分享-jdk123团队-第二弹 手搓机械臂

第一弹赛题的选择与前期方案的准备

opencv调用摄像头bug的解决

机械臂的组装

采用三个舵机，组成一个三自由度的机械臂。

并且利用电磁吸盘的方式，完成对棋子的抓取工作，后面的事实证明，在预算不足的情况下，队友手搓的机械臂，发挥了大作用。

机械臂的调试代码

import time
import RPi.GPIO as GPIO


class ArmControl:
    def __init__(self):
        GPIO.setwarnings(False)
        # 初始化舵机引脚
        self.servos = {
   
   
            'base': 16,
            'shoulder': 20,
            'elbow': 21
        }

        # 设定每个九宫格位置对应的舵机角度
        self.position_angles = {
   
   
            0:(60 ,60 , 90), 
            9: (94, 69, 46),  # 位置1: 基座97°，肩部14°，肘部0° true1 9 1
            8: (89, 67, 48),  # 位置2: 基座90°，肩部14°，肘部0° true1 8 1
            7: (83, 63, 51),  # 位置3: 基座82°，肩部14°，肘部0° true1 7 1
            6: (96,61, 67),   # 位置4: 基座97°，肩部5°，肘部3°  true1 6 1
            5: (89, 61, 73),   # 位置5: 基座90°，肩部0°，肘部0° true1 5 1
            4: (82, 61