ros中常用指令分类汇总

最新推荐文章于 2023-07-20 13:24:10 发布

原创

最新推荐文章于 2023-07-20 13:24:10 发布 · 315 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

编译指令

1.单独编译某个包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 包名"

路径查找指令

ros官方说明：wiki/roscd

1 roscd 不加任何参数会转到ros空间下
2 roscd <package-or-stack>[/subdir] 查找包的位置

话题查找指令

官方说明wiki/rostopic

rostopic bw     display

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03- ROS 常用指令

darren_pty

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2065

ros

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### ROS 常用指令汇总以下是与 ROS（Robot Operating System）相关的常用指令列表，这些命令涵盖了安装配置、节点管理、参数服务器操作以及文件转换等多个方面。 #### 安装与环境配置 - **更新 ROS 软件包源并导入密钥** 如果无法定位到 ROS 的软件包，可以重新设置 ROS 源并添加密钥[^2]。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - **刷新本地缓存** 更新 APT 缓存以便获取最新的 ROS 软件包。 ```bash sudo apt-get update ``` #### 启动与运行 - **启动 roscore** `roscore` 是 ROS 中间件的核心服务，用于协调各个节点之间的通信。 ```bash roscore ``` - **创建和编译工作空间** 创建一个新的 Catkin 工作空间，并完成初始化和编译过程。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ && catkin_make source devel/setup.bash ``` - **运行一个 ROS 节点** 使用 `roslaunch` 或者直接通过 `rosrun` 来启动某个特定的节点。 ```bash rosrun package_name executable_file roslaunch package_name launch_file.launch ``` #### 参数服务器操作 - **设置和读取参数** 利用 `rosparam` 对参数服务器中的数据进行增删改查。 ```bash rosparam set param_name value rosparam get param_name rosparam delete param_name ``` 若需将单个字符串拆分为多个部分存储，则可以通过脚本实现分割逻辑[^3]。 #### 文件处理与调试 - **XACRO 和 URDF 文件验证** 将 `.xacro` 文件转换为标准 `.urdf` 格式，并对其进行语法检查或可视化展示。 ```bash rosrun xacro xacro input.xacro > output.urdf check_urdf output.urdf urdf_to_graphiz output.urdf ``` - **查看消息类型和服务接口定义** 查询指定话题的消息格式或者某项服务的具体描述。 ```bash rostopic type topic_name rossrv show service_type ``` #### 数据记录与回放 - **录制和播放 bag 文件** 记录实时数据流至磁盘供后续分析；也可以重播已保存的数据集。 ```bash rosbag record -a rosbag play recorded_data.bag ``` 以上列举了一些常见的 ROS 操作命令集合，更多高级功能可查阅官方文档或其他社区资源站点如 wiki.ros.org 或 github.com 上的相关项目页面[^1]。