在JetsonNano上安装PREEMPT-RT实时核+IghEtherCAT主站的详细步骤

特别说明：由于本人空闲时间有限，此博客中所有内容均是从本人的个人笔记中摘抄出来，命令行大多以图片形式展示，不能提供复制粘贴功能敬请体谅。此外，第一部分关于在 Jetson Nano 上安装PREEMPT-RT 实时核的步骤比较详细，而第二部分关于在 第一部分的基础上安装 Igh EtherCAT 主站的步骤比较繁杂无序，这也是因为本人空闲时间有限，没有进行梳理，在此也敬请体谅。

1. Real-time Linux for Jetson Nano (L4T 32.5)

1.1 参考博客

https://forums.developer.nvidia.com/t/applying-a-preempt-rt-patch-to-jetpack-4-5-on-jetson-nano/168428/4

1.2 总思路

在一台x86架构且装有Ubuntu系统的电脑中下载并解压好相关资源，然后打实时核补丁，设置编译环境，编译内核，生成镜像文件，烧录镜像文件到SD卡，成功进入系统界面并查看内核，最后进行实时性测试。

1.3 具体步骤

(1) 安装需要的包

(2) 在根目录下新建一个目录

(3) 下载下列文件到上述新建的Jetson_nano目录下(这几个网址在参考博客里有)

(4) 在Jetson_nano目录下解压相关文件

 注意：从“ sudo tar -xjf Linux_for_Tegra/source/public/kernel_src.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/usr/src/ ”这一行命令行开始，下述所有的命令行都跟参考博客“https://forums.developer.nvidia.com/t/applying-a-preempt-rt-patch-to-jetpack-4-5-on-jetson-nano/168428/4”有所不同，千万不要按参考博客去实操。

(5) 打实时核补丁