HDU 4857 逃生(拓扑排序)

本文介绍了一种基于拓扑排序的问题解决方法,通过调整排序策略,确保优先级较高的人尽可能排在前面,同时满足所有给定的约束条件。文章提供了一个具体的实现案例,包括算法思路、输入输出格式及示例。
Problem Description

糟糕的事情发生啦,现在大家都忙着逃命。但是逃命的通道很窄,大家只能排成一行。
现在有n个人,从1标号到n。同时有一些奇怪的约束条件,每个都形如:a必须在b之前。
同时,社会是不平等的,这些人有的穷有的富。1号最富,2号第二富,以此类推。有钱人就贿赂负责人,所以他们有一些好处。

负责人现在可以安排大家排队的顺序,由于收了好处,所以他要让1号尽量靠前,如果此时还有多种情况,就再让2号尽量靠前,如果还有多种情况,就让3号尽量靠前,以此类推。

那么你就要安排大家的顺序。我们保证一定有解。

Input

第一行一个整数T(1 <= T <= 5),表示测试数据的个数。
然后对于每个测试数据,第一行有两个整数n(1 <= n <= 30000)和m(1 <= m <= 100000),分别表示人数和约束的个数。

然后m行,每行两个整数a和b,表示有一个约束a号必须在b号之前。a和b必然不同。

Output

对每个测试数据,输出一行排队的顺序,用空格隔开。

Sample Input

1
5 10
3 5
1 4
2 5
1 2
3 4
1 4
2 3
1 5
3 5
1 2

Sample Output

1 2 3 4 5


思路

这题是编号小的尽量在前面,并非字典序输出。
输入
1
3 1
3 1
输出
3 1 2
而不是
2 3 1
字典序小的输出,只需将普通的拓扑排序队列,改为优先队列(最小堆)

对于样例
4–>1–>3
6–>2–>5
应该找每条平行链中最小的提取出这一串链
按顺序找到4串链输出
4 1
6 2
3
5
按上述方法,需要一直寻找最小未出现元素,来查看哪条平行链中含最小元素,复杂度肯定不行。
对于每次查找最小,我们只需逆序操作查找最大,即可。
即对于普通拓扑排序,将入度改为出度,最小堆改为最大堆,逆序输出即可。


代码
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<queue>
#include<stack>
using namespace std;

int n, m, tot;
int outdeg[30005], first[30005];

struct Node
{
    int v, next;
}e[100005];

void add(int u, int v)
{
    e[tot].v = v;
    e[tot].next = first[u];
    first[u] = tot++;
}

void topsort()
{
    priority_queue<int> q;
    stack<int> ans;
    for(int i = 1; i <= n; i++) if(!outdeg[i]) q.push(i);
    while(!q.empty())
    {
        int now = q.top();
        q.pop();
        ans.push(now);
        for(int i = first[now]; ~i; i = e[i].next)
        {
            outdeg[e[i].v]--;
            if(!outdeg[e[i].v]) q.push(e[i].v);
        }
    }
    printf("%d",ans.top());
    ans.pop();
    while(!ans.empty())
    {
        printf(" %d",ans.top());
        ans.pop();
    }
    printf("\n");
}

int main()
{
    int T;
    scanf("%d",&T);
    while(T--)
    {
        scanf("%d%d",&n,&m);
        int u, v;
        tot = 0;
        memset(first, -1, sizeof(first));
        memset(outdeg, 0, sizeof(outdeg));
        while(m--)
        {
            scanf("%d%d",&u,&v);
            add(v,u);
            outdeg[u]++;
        }
        topsort();
    }
    return 0;
}
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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