将sakai中的iframe替换为jQuery请求

Sakai Portlet 渲染
本文介绍如何在Sakai中使用jQuery替换默认的iframe进行portlet渲染,并概述了portlet渲染过程及重要组件。此外,还强调了理解portal/portlets模型的重要性。
Sakai的portal/portlets模型中,portlets展现是用iframe做的。但我不喜欢iframe,所以换为jQuery的异步请求。
那么….
1、portlets在哪个模块渲染?
在sakai-portal-render-pack\WEB-INF\componets.xml中会注入几个render,:
<property name="renderServices">
<list>
<ref local="portletRenderService"/>
<ref local="fragmentRenderService"/>
<ref local="iframeRenderService"/>
</list>
</property>
然后,iframeRenderService实现在portal/portal-render-impl/impl/src/java/org/sakaiproject/portal/render/iframe/IFrameToolRenderService.java中
修改其render方法:
String toolDivId = Web.escapeJavascript("Main" + configuration.getId());
sb.append("<div id=\"").append(toolDivId).append("\">");
sb.append("<script type=\"text/javascript\">\n")
.append("$(\"#")
.append(toolDivId).append("\").load(\"").append(toolUrl).append("\");\n")
.append("</script></div>");
在page的渲染模块,会加入jQurey的路径,所以这里不用考虑。
2、强调portal/portlets模型对于sakai比较重要。建议从了解通用的模型入手,再看sakai 的tool处理。这里只是一个临时的代码,后面还得加入portlets的几种状态处理。
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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