sakai中,请求url到tool对象的映射

本文详细介绍了Sakai中请求URL到Tool对象的映射过程,包括同步函数调用机制、过滤器如何知道调用特定servlet、构造ActiveToolComponent及其子类的方式、以及RequestFilter的作用和关键操作。通过分析部署描述符中的<servlet-name>元素和<servlet-mapping>元素,解释了如何实现URL到servlet的映射。
sakai中,请求url到tool对象的映射。

下面是一次过滤过程中过滤器相关类的堆栈:
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/226369/a53d1498-3675-3e1a-b227-9bd45650ede1.jpg[/img]
其流程简单来说是:某个类处理过滤器目标servlet。
从堆栈上看,涉及到5个类:ActiveToolComponent(“某个类处理”)
ApplicationDispatcher, ApplicationFilterChain, AdminSiteAction(目标servlet)
有几个问题:
1、整个过程是同步的函数调用还是类似于异步的消息机制?
整个过程比较简单,只是一些简单函数调用而已,变换较多,所以貌似比较复杂,同步函数调用。
2、过滤器怎么知道该调用哪个servlet?
ActiveToolComponent持有一个servletcontext,在初始化时注入。
然后通过m_servletContext.getNamedDispatcher(getId());
得到一个实现了RequestDispatcher接口的类,即ApplicationDispatcher。
注意,getNamedDispatcher方法接受一个servlet名称参数,这个名称是在部署描述符中﹤servlet-name﹥元素指定的那个名称。这里传入了一个getId()参数,就能保证得到一个具体的servlet类,这个类可能是通过IOC 容器注入的。
等效的看,servlet已经由ActiveToolComponent传到了RequestDispatcher。
接下来是如何传到ApplicationFilterChain中:
从以下第二行可以看出filterChain的工厂是将ApplicationDispatcher类中的servlet成员传入的。
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/226371/5d389bc9-b7db-3fe3-b20a-7c2b4dbc5955.jpg[/img]
最后,在filterChain中,过滤链中的所有函数传递完后,取出目标servlet,即AdminSiteAction。
3、补充
在本例中ActiveToolComponent通过调用forward()进行调用,过滤去进行了处理,是因为在web.xml 中声明了<dispatcher>FORWARD</dispatcher>
4、那么,为什么这么做?
至少有一种原因:为了解耦。如第二点中分析,目标servlet在启动初始化的时候注入(与getId()的值绑定),getId是ActiveToolComponent的一个属性,所以问题变为构造一个ActiveToolComponent的子类。这个过程发生在Toolhandler.java中。
5、其他
RequestFilter.java 作用。主要参考sakai_request.doc以及注释。
一般情况下,RequestFilter会过滤sakai的所有tool请求,通过写cookie维护session;如果是文件上传,就用Apache commons-fileuplaod进行处理。
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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