关掉sakai中的velocity缓存

本文介绍如何在Sakai项目中禁用Velocity模板缓存,通过简单修改配置文件即可实现模板改动即时生效,提高开发效率。
默认情况下velocity会缓存模板,在开发的时候造成非常大的不便,如果关掉其缓存机制,修改效果会立即显现,极大地方便调试。
八卦一下,sakai中的velocity配置是分开的,显得比较混乱,其实这里有很大的重构空间(可以参考sakai对hibernate的支持)。
针对需要修改的模块,比如我要对注册用户的模块进行修改。找到这个模板在\webapps\sakai-user-tool\中。设置\sakai-user-tool\目录下的velocity.properties文件,将其中的file.resource.loader.cache = true改为file.resource.loader.cache = false就可以了。
如果你细心地话,会发现有这么一个字段:
resource.manager.cache.class = org.apache.velocity.runtime.resource.ResourceCacheImpl
如果你再有心的话,跟踪ResourceCacheImpl内,发现是用Map进行缓存的,在需求需要的情况下,你可以采用数据库等等进行缓存。
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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