4.9

本文介绍了一个C++程序,用于解析文件并执行特定的转换任务,包括打开文件、读取内容、映射关键字到值,以及在输入文件中应用这些映射。

/*
*C++ PRIMER 10.3.9
*/

#include <fstream>
using namespace std;
ifstream& open_file( ifstream &in, const string &file)
{
in.close();
in.clear();
in.open(file.c_str());
return in;
}


#include <iostream>
#include <vector>
#include <string>
#include <utility>
#include <map>
#include <sstream>
#include "open_file.h"

using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
if(argc != 3)
throw runtime_error("wrong number of arguments");

ifstream map_file;

if(!open_file(map_file,argv[1]))
throw runtime_error("no transformation file");

string key, value;
map<string,string> trans_map;

while(map_file >> key >> value)
{
trans_map.insert(make_pair(key,value));
}

ifstream input;

if(!open_file(input,argv[2]))
throw runtime_error("no input file");

string line;

while(getline(input,line))
{
istringstream stream(line);
string word;
bool firstword = true;

while(stream >> word)
{
map<string,string>::iterator iter = trans_map.find(word);

if(iter != trans_map.end())
{
word = iter -> second;
}

if(firstword)
{
firstword = false;
}
else
cout << ' ';

cout << word;
}

cout << endl;
}


system("pause");
return 0;
}

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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