走走北京中轴(四):永定门至前门

本文标签慢慢走走
最后更新时间:2010-04-29 21:07:22

观光感受

燕墩:体量很大的一枚图章。

永定门空中广场:干净舒适。永定门在维修,牌楼都蒙了绿纱,修好了应该不错。整个广场也很好,狭长型的,绿化的不错,人不多。今天风好大,有人在永定门楼前放长长的风筝,配合着城楼的灰墙,感觉不错。其实我觉得整个中轴路都应该沿用这个思路,弄成这样的空中步行街,才会让逛的人觉得爽。

天桥南大街及前门大街南段:天桥南大街路东有自然博物馆,路西有德云社啥的。前门大街南段在修热力管道啥的,乱七八糟的。这两段没啥可逛的,看着像十多年前的县城。

前门步行街。修的不错,但明显没人气,也许是店铺都太贵。和一街之隔的脏乱差的挤满小商铺的小路形成鲜明对比。

公交卡好久没用,还给过期了,售票员给处理了一下才能用:-)

小吃

好多老字号都找不到了,勉强找到如下这些:

都一处的猪肉大葱烧麦:皮很薄,好吃。28元一屉,一屉12个左右,我只能吃半屉,不卖半屉。据说什锦的好,下次你去的话,就买什锦的吧。

驴打滚、豌豆黄、艾窝窝:基本上都是豆包,但口味更精细。以前在超市买过,新鲜的还是好吃很多。路边很多小店买,我挑了前门大街上的一家店买的,3.5元一个,估计比旁边胡同里卖的贵,可我一看旁边胡同里那个挤和乱就不想进去了。

糖火烧。不好吃,既不脆也不香,好像就是很多干面弄在了一起,不值得一尝。

天福号的酱肘子。比食堂的好吃很多。

炒肝。没找到会仙居、天元居,随便找到一家很破的小店吃的,感觉勾了很多芡,不知为何网上特意介绍炒肝不勾芡?

月盛斋的酱牛肉。还没吃。

小结:永定门空中广场和前门大街北段值得走走,体会下中轴的感觉,外地观光客各用半小时可以了。期待这一段中轴最终连成一体。

-----照片过几天再补上。。。

参考链接

走走北京中轴(全集)
走走北京中轴(一):永定门至前门的攻略

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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