BerkeleyDB-JE Environments

本文介绍了JE(Java Edition)中的环境配置概念,包括如何创建和关闭环境、常用的环境配置选项及其设置方式。通过示例展示了如何使用EnvironmentConfig和EnvironmentMutableConfig进行配置。
Environments封装了一个或多个的数据库。个人觉得可以理解为是JE的总的配置的环境。我们一般用它来打开database,或者是取得transaction。
下面演示打开和关闭Enviroment。

Environment myDbEnvironment = null;
try {
EnvironmentConfig envConfig = new EnvironmentConfig();
envConfig.setAllowCreate(true);
myDbEnvironment = new Environment(new File("/export/dbEnv"),
envConfig);
...do something
} catch (DatabaseException dbe) {
// Exception handling goes here
} finally{
if (myDbEnvironment != null) {
myDbEnvironment.close();
}
}

注意,可能出现一种情况是,在你关闭Environment的时候,后台线程(cleaner thread)还未完成它的工作,这将会导致你的日志文件不准确,为了保证这种情况不会发生,你可以在调用Environment.close()方法之前,调用Environment.cleanLog()方法。就像这样:

if (myDbEnvironment != null) {
myDbEnvironment.cleanLog(); // Clean the log before closing
myDbEnvironment.close();
}

接下来,我们讨论几个Environment的常用设置。Environment可以在开始创建的时候通过EnvironmentConfig来进行属性设置。
[list]
[*]EnvironmentConfig.setAllowCreate()
设置若不存在该Environment,则新建一个。注意的是文件可以不存在,但是文件夹必须要存在。
[*]EnvironmentConfig.setReadOnly()
设置是否由此Environment打开的database都是只读的。
[*]EnvironmentConfig.setTransactional()
设置这个Environment是否支持事务。
[/list]
除了使用EnvironmentConfig在创建Environment的时候进行属性设置,你还可以用EnvironmentMutableConfig来设置一个已存在的Environment实例。注意的是EnvironmentConfig类是继承自EnvironmentMutableConfig类,所以在EnvironmentMutableConfig设置的属性,都可以通过EnvironmentConfig进行设置。
[list]
[*]setCachePercent()
设置JE缓存可以使用多少百分比的JVM缓存
[*]setCacheSize()
设置JE缓存可以使用多少大,单位是
[*]setTxnNoSync()
设置是否在事务提交的时候马上把改变写入到日志文件。
[*]setTxnWriteNoSync()
设置当事务提交的时候日志文件是否被刷新。
[/list]
下面演示下Environment属性的设置:

EnvironmentConfig envConfig = new EnvironmentConfig();
envConfig.setAllowCreate(true);
myEnvConfig.setReadOnly(false);
Environment myEnv = new Environment(new File("/export/dbEnv"), null);
EnvironmentMutableConfig envMutableConfig = new EnvironmentMutableConfig();
envMutableConfig.setTxnNoSync(true);
myEnv.setMutableConfig(envMutableConfig);

Environment的属性还能在JE的属性文件中设置,属性文件的位置是<environmentHome>/je.properties ,他们的优先顺序是:
1.在<environmentHome>/je.properties设置的属性
2.通过EnvironmentConfig设置的属性
3.默认的属性
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【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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