Windows NT 驱动程序开发人员提示 -- 应注意避免的事项

本文列举了在设计驱动程序时必须避免的常见错误,包括不当的IRP处理、内存分配问题、旋转锁使用不当等,确保开发者能编写出稳定可靠的驱动程序。
原讨论链接: http://community.youkuaiyun.com/expert/topicview1.asp?id=4738353 所属论坛: 硬件/系统 审核组: VC/MFC 提问者: codewarrior 解决者: codewarrior

1. 一定不要在没有标注 I/O 请求数据包 (IRP) 挂起 (IoMarkIrpPending) 的情况下通过调度例程返回 STATUS_PENDING。  
2. 一定不要通过中断服务例程 (ISR) 调用 KeSynchronizeExecution。 它会使系统死锁。  
3. 一定不要将 DeviceObject->Flags 设置为 DO_BUFFERED_IO 和 DO_DIRECT_IO。 它会扰乱系统并最终导致致命错误。 而且,一定不要在 DeviceObject->Flags 中设置 METHOD_BUFFERED、METHOD_NEITHER、METHOD_IN_DIRECT 或 METHOD_OUT_DIRECT,因为这些值只在定义 IOCTL 时使用。  
4. 一定不要通过页面缓冲池分配调度程序对象。 如果这样做,将会偶尔导致系统故障检测 (Bugcheck)。  
5. 当运行于 IRQL >= DISPATCH_LEVEL 时,一定不要通过页面缓冲池分配内存,或访问页面缓冲池中的内存。 这是一个致命错误。  
6. 一定不要在 IRQL >= DISPATCH_LEVEL 上等候核心调度程序对象出现非零间隔。 这是一个致命错误。  
7. 在 IRQL >= DISPATCH_LEVEL 上执行时,一定不要调用任何导致调用线程发生直接或间接等待的函数。 这是一个致命错误。  
8. 一定不要把中断请求级别 (IRQL) 降低到低于您的顶级例程被调用的级别。  
9. 如果没有调用过 KeRaiseIrql(),则一定不要调用 KeLowerIrql()。  
10. 一定不要使处理器 (KeStallExecutionProcessor) 停止运转的时间超过 50 微秒。  
11. 一定不要使旋转锁 (Spin Lock) 保持锁定状态的时间超过您的需要。 要使系统获得更好的总体性能,请不要使任何系统范围内有效的旋转锁的锁定时间超过 25 微秒。  
12. 当 IRQL 大于 DISPATCH_LEVEL 时,一定不要调用 KeAcquireSpinLock 和 KeReleaseSpinLock,或 KeAcquireSpinLockAtDpcLevel 和 KeReleaseSpinLockFromDpcLevel。  
13. 一定不要通过调用 KeReleaseSpinLockFromDpcLevel 来释放 KeAcquireSpinLock 所获取的旋转锁,因为这会使原始 IRQL 无法被还原。  
14. 一定不要在 ISR 或 SynchCritSection 例程中调用 KeAcquireSpinLock 和 KeReleaseSpinLock 或者其它任何使用可执行旋转锁的例程。  
15. 当您在例程中而不是在 DriverEntry 中创建设备对象时,一定不要忘记清除 DO_DEVICE_INITIALIZING 标记。  
16. 一定不要同时在不同处理器的多个线程中将延时过程调用 (DPC) 对象添加到队列中(使用 KeInsertQueueDpc)。 这会导致致命错误。  
17. 一定不要通过 CutomerTimerDPC 例程释放周期定时器。 您可以通过 DPC 例程释放非周期定时器。  
18. 一定不要将相同的 DPC 指针传递给 KeSetTimer,或者 KeSetTimerEx (CustomTimerDpc) 和 KeInsertQueueDpc (CustomDpc),因为这将导致竞争。  
19. 旋转锁锁定时,一定不要调用 IoStartNextPacket。 这将使系统死锁。  
20. 旋转锁锁定时,一定不要调用 IoCompleteRequest。 这将使系统死锁。  
21. 如果您的驱动程序设置了完成例程,那么一定不要在没有把完成例程设置为 NULL 的情况下调用 IoCompleteRequest。  
22. 调用 IoCompleteRequest 之前,一定不要忘记设置 IRP 中的 I/O 状态区。  
23. 在将 IRP 添加到队列中或将它发送到另一个驱动程序 (IoCallDriver) 之后,一定不要调用 IoMarkPending。 在驱动程序调用 IoMarkPending 之前,IRP 可能已经完成,由此可能发生故障检测。 对于包含完成例程的驱动程序,如果设置了 Irp->PendingReturned,则完成例程必须调用 IoMarkPending。  
24. 一定不要在已经对某个 IRP 调用 IoCompleteRequest 之后再去访问该 IRP。  
25. 一定不要对不属于您的驱动程序的 IRP 调用 IoCancelIrp,除非您知道该 IRP 还没有完成。  
26. 在您的调度例程返回到调用者之前,一定不要对您的调度例程正在处理的 IRP 调用 IoCancelIrp。  
27. 一定不要从中间驱动程序调用 IoMakeAssociatedIrp 来为较低的驱动程序创建 IRP。 在中间驱动程序中所获得的 IRP 可能是已被关联的 IRP,而您不能将其它 IRP 关联到已经被关联的 IRP。  
28. 一定不要对使用缓冲 I/O 而设置的 IRP 调用 IoMakeAssociatedIrp。  
29. 一定不要简单地将指向设备 I/O 寄存器的虚拟指针解除引用并访问这些指针。 始终使用正确的硬件抽象层 (HAL) 函数来访问设备。  
30. 如果 IRP 或设备对象可能在 DISPATCH 级别被修改,那么一定不要通过 ISR 来访问 它。 在对称多处理器系统中,这会造成数据损坏。  
31. 正在高级 IRQL 中运行时,如果数据可能被低级 IROL 代码写入,那么一定不要修改该数据。 应当使用 KeSynchronizeExecution 例程。  
32. 在获取系统范围的取消旋转锁 (IoAcquireCancelSpinLock) 之前,一定不要在您的 DispatchCleanup 例程中获取驱动程序自己的旋转锁(如果有的话)。 要避免可能出现的死锁,一定要在驱动程序中遵循一致的锁定获取层次结构。  
33. 一定不要在取消例程中调用 IoAcquireCancelSpinLock,因为该例程被调用时已经获取了系统级的取消旋转锁。  
34. 在从取消例程返回之前,一定不要忘记调用 IoReleaseCancelSpinLock。  
35. 一定不要使用基于 IRQL 的同步,因为它只对单处理器系统有效。 提高单处理器上的 IRQL 将不会掩蔽在其它处理器上的中断。  
36. 一定不要对重叠的内存地址范围使用 RtlCopyMemory。 应当使用 RtlMoveMemory。  
37. 一定不要假定页面大小是常量,即使是用于给定的 CPU。 为了保持可移植性,应当使用 PAGE_SIZE 以及在头文件中所定义的其它页面相关常量。  
38. 一定不要从引导\系统初始化阶段加载的驱动程序的 DriverEntry 例程中访问除 Registry\Machine\Hardware 和 Registry\Machine\System 以外的任何注册表项。  
39. 一定不要为了加载驱动程序而在驱动程序的注册表项 (Registry\Machine\System\CurrentControlSet\Services) 下创建 Enum 项。 系统将动态地创建该项。  
40. 如果没有先在注册表中申请必需的与总线相关的 I/O 端口、内存范围、中断或直接内存访问 (DMA) 通道/端口等硬件资源,一定不要初始化物理设备。  
41. 一定不要在您的 DriverEntry 例程调用 IoRegisterDriverReinitialization,除非重初始化例程返回了 STATUS_SUCCESS。  
42. IRQL 为 PASSIVE_LEVEL 时,一定不要从被页面调度的线程或驱动程序例程中在 Wait 参数被设置为 TRUE 的情况下调用 KeSetEvent。 如果碰巧在调用 KeSetEvent 和 KeWait..Object(s) 之间您的例程被页面调度出去,这类调用就会导致致命的页面错误。  
43. 与上例相同的条件下,同样不能调用 KeReleaseSemaphore 。  

在一般情况下,某事物个体发生具有其特有属性的负面现象,且无法以科学的角度得到合理有效的解释。我们 通常称此类现象为“人品问题”(RPWT)。
                                               ——摘自《辞海》第314页

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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