某款扫地机器人源码分析1——指令数据解析处理部分

前言

本文对一款基于stm32实现的扫地机器人程序进行分析。
链接: 某款stm32扫地机器人程序

扫地机器人通过串口接收或发送数据，数据包括控制端向扫地机器人发送的控制指令，扫地机器人向控制端反馈当前状态等。
从串口接收数据里解析出来的数据放在FR_Rx变量中，其结构体为：

/*帧接收记录*/
__packed typedef struct
{
   
   
    Frame_t tFrame;//帧信息
    u8 DataBuf[FRAME_DATA_MAX_LENGTH];//帧数据
    u8 NextFrameSeq;//下次应该的序列
    
    u8 ContinueErrNum;//连续错误次数
    bool IsStartReceive;//是否开始接收
    bool IsFrameNotProcess;//帧数据还未处理
    FrameErr_e FrameErrType;//帧错误类型
}Rx_FrameRecord;

这是控制端向扫地机器人发送的数据。

向控制端发送的数据，在放入串口发送缓冲区之前先放在变量FR_Tx里，其结构体为：

/*帧发送记录*/
__packed typedef struct
{
   
   
    Frame_t tFrame;//帧信息
    u8 DataBuf[FRAME_DATA_MAX_LENGTH];//帧数据
    u8 NextFrameSeq;//下次应该的序列
    bool IsSendOut;//是否发送了一帧数据？
    bool IsReceiveRespond;//是否接受到回应
}Tx_FrameRecord;

这是扫地机器人向控制端发送的数据。
由于FR_Rx和FR_Tx是全局变量，可见整个系统同一时刻只处理一条接收数据或者发送数据。

对串口接收数据解析，或者对串口发送数据组帧的任务都在Protocol文件夹里。

FrameHandle.c

void vFrameDataHandlerTask(void *p)

帧处理函数任务，将串口接收到的数据解析为协议帧数据。
处理步骤：
1、查看串口1缓冲区是否有新接收到的数据，并且FR_Rx里没有未被处理的接收数据，符合条件则对串口1接收数据进行解析。
2、从串口1接收缓冲区里对数据进行解析，执行代码为：

eFrame_Analy(ucUSART1ReceiveBuffer[ucUSART1ReadBufferIndex],length,&FR_Rx);//解析数据

其中
ucUSART1ReceiveBuffer[ucUSART1ReadBufferIndex]是串口1接收数据存放缓冲区。
length是该缓冲区中数据长度。
FR_Rx是解析出来的有效数据存放的接收数据帧。
3、判断接收到的数据帧类型不是回复帧，就通过

ucCode_RespondFrame(&FR_Tx,&FR_Rx,ucUSART1TrainsmitBuffer[ucWtiteDataToUSART1TransmitGrooveIndex]);

组一个接收数据的回复帧，并放到串口发送缓冲区中等待发送。

4、如果判断到接收数据帧里此刻有未被处理的数据帧，则根据帧类型进行分类数据。
5、调用

vFrameAutoResendByUsart1(&FR_Rx);

判断发送数据是否有回复帧，如果回复帧表示需要重发，或者超时未接收到回应帧（回复帧），则进行重发。
源码：

void vFrameDataHandlerTask(void *p)
{
   
   
    u8 length=0;
    while(1)
    {
   
   
        /*串口接收到数据 并且帧数据已经全部处理完毕*/
        if(ucUSART1_ReceiveMessageNumber && FR_Rx.IsFrameNotProcess == false)
        {
   
   
            length=ucUSART1ReceiveBufferLength[ucUSART1ReadBufferIndex];//获取接收数据的长度
            eFrame_Analy(ucUSART1ReceiveBuffer[ucUSART1ReadBufferIndex],length,&FR_Rx);//解析数据
            USART1ReceiveDataReadDone(  );//串口数据读取完毕
            
            /*成功接收到的不是回应帧*/
            if( FR_Rx.tFrame.FrameFunction != ffRespond  )
            {
   
   
                /*配置回应帧*/
                ucCode_RespondFrame(&FR_Tx,&FR_Rx,ucUSART1TrainsmitBuffer[ucWtiteDataToUSART1TransmitGrooveIndex]);