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当Kobuki_nodelet被运行时，自动跳转到onInit()函数，函数中建立KobukiRos类的新对象，并调用其init() 函数，在KobukiRos类的init()函数中，定义了若干个用于接收ROS话题的subscriber，若干个用于发布底盘传感器数据的publisher。并且启动了Kobuki这个驱动类的初始化函数。    最后启动KobukiRos对象的update(

启动出错：roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yamlcore service [/rosout] foundprocess[map_server-1]: started with pid [4654]process[amcl-2]: started with pid

旧版本slam可能有问题，更新slam包就好了。https://github.com/ros-perception/slam_gmapping放到catkin_ws/src目录下执行catkin_make到catkin_ws/devel/lib/gmapping/目录下复制编译后的文件到/opt/ros/indigo/lib/gmapping目录下替

运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL985 9精华热门 2016-01-22 00:35最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题，但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现，XXX错误怎么解决。表面上看，解决这些问题的方法就是提供正确的代码，正确的编译方法，正确的运行步骤。 然而，这种解决方法只