STM32利用TB6612驱动直流电机和电机调速（HAL库）

最新推荐文章于 2025-04-16 21:04:43 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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前言：单片机的电流很小，驱动能力很弱，要想驱动这种功率高一点的电机，必须外接驱动芯片，控制驱动芯片来驱动电机，单片机起控制作用，下面我们就来利用TB6612来驱动直流电机

下面驱动源码会有详细的注释讲解，辅助理解

TB6612驱动模块

‌TB6612驱动模块‌是一款由东芝半导体生产的电机驱动IC，主要用于驱动直流电机。该模块支持双电机驱动，每个驱动包含两个逻辑输入引脚、一个PWM引脚和两个输出引脚，能够实现电机的正转、反转、停止以及调速功能‌。

引脚图：

引脚说明

管脚映射

标号

名称

功能描述

引脚名称 说明

PWMA A电机控制信号输入端

AIN2 A电机输入端2

AIN1 A电机输入端1

YSTB 正常工作/待机状态控制端

BIN1 B电机输入端1

BIN2 B电机输入端2

PWMB B电机控制信号输入端

GND 接地

VM 电机驱动电压输入端（4.5V~15V）

VCC 逻辑电平输入端（2.7V~5.5V）

GND 接地
AO1 A电机输出端1
AO2 A电机输出端2
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一、stm32+TB6612+PWM+电机驱动
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首先stm32由于引脚耐压特性等缘故，标准IO引脚的输入电压的输入范围为-0.3v-4.3v(VDD的最大电压为4v)、而其实耐压引脚的电压最高值也仅仅是5.5v，而一般stm32使用VDD引脚向内部供电、供电电压也一般小于或等于3.6v，目前大多数的系统板都是3.3v(这个数字是有说法的,感兴趣可以去查)，即使使用5v引脚供电，在引脚真实进行负载时，实际电压可能下降至2、3v，这个驱动能力对于直流电机而言是远远不够的，目前一般的电机（做小实验等级）的电压大多是5v、12v、24、36v等，也因此想要让电机
电机驱动----TB6612FNG(STM32F103C8T6)
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STM32F103C8T6 基于 TB6612 驱动 12V 编码电机的教程
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本文将详细介绍如何使用 STM32F103C8T6 微控制器，通过 TB6612 双电机驱动芯片驱动 12V 直流编码电机。我们将采用标准 PWM 调速方式，并利用 PID 控制算法实现电机转速和位置的闭环控制。教程内容从基础原理开始，逐步涵盖硬件连接、开发环境配置、驱动代码实现、PID 控制算法以及完整实例代码，最后提供调试与优化的建议。即使是零基础的读者，通过本教程也能逐步掌握相关知识和实现方法。
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我这里就不讲理论，直接上手。
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02-19 4065
TB6612是一个支持双电机的驱动模块，支持PWM调速。PWMA、AIN1、AIN2 为一组控制引脚，PWMA 为 PWM 速度控制引脚，AIN1、AIN2 为方向控制引脚；PWMB、BIN1、BIN2 为一组控制引脚，PWMB 为 PWM 速度控制引脚，BIN1、BIN2 为方向控制引脚。驱动电机的 PWM 频率一般 10kHz（0.0001ms）左右，72MHZ/72/100=72000000/7200=10000HZ=10KHZ。while循环中光电逻辑判断。二、CUbeMX配置。
【零基础玩转STM32】手把手教你用TB6612FNG驱动直流电机
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STM32控制TB6612FNG简介 STM32微控制器与TB6612FNG电机驱动芯片的结合，是嵌入式系统中实现直流电机高效控制的经典方案。STM32作为高性能ARM Cortex-M系列控制器，通过灵活的GPIO（通用输入输出）和PWM（脉宽调制）模块，可精准控制TB6612FNG的输入信号，从而驱动电机实现正反转、调速及制动功能。 核心功能特点 TB6612FNG特性 双通道H桥设计，支持同时驱动两台直流电机或单台步进电机。 大电流输出（持续1.2A/峰值3.2A），效率高于传统L298N。
【STM32 HAL库】TB6612电机驱动
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07-31 3899
TB6612是一款双H桥电机驱动，每个H桥可以驱动一个直流电机本质上讲，TB6612是一个电子开关，它根据接收到的PWM信号，来控制”开“与”关“，从而输出特定的电压，以此来驱动电机。
STM32 - 使用 TB6612 驱动电机及编码器测速
小蜗牛的珍贵百宝箱
10-07 1154
本篇文章介绍了如何使用 STM32 控制 TB6612 电机驱动器，并结合编码器实现电机测速。通过 PWM 信号控制电机速度，使用外部中断获取编码器信号，您可以实现精确的电机控制。如有任何疑问或进一步需求，欢迎讨论！
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最近在学习STM32平衡小车，最基础的就是要对电机进行驱动，电机不能直接接到GPIO口上，需要通过TB6612驱动模块进行驱动。下面对其进行一个简要的讲解 一. TB6612驱动 下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理 可以同时驱动两个电机AB. PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。 AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。 AIN1 /BIN1 AIN2/BIN/2 0 0 停止 0 1 正转 1
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TB6612全套驱动资料，内含原理图，驱动程序，说明视频等整套资料，适合开发使用，满足你的所有需求。
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使用stm32f1驱动TB6612FNG控制直流电机转动，内含TB6612FNG使用说明
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STM32 TB6612驱动的直流有刷减速电机
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title: 减速直流有刷电机 date: 2020-05-20 19:45:11 tags: categories: STM32学习记录 电机的基本认识 这里呢，平衡小车最常用到的是直流编码有刷电机，直流的意思是使用直流电，给引脚通的是恒定电流；编码指的是电机自带编码盘，上面有两个相位正交的编码器，可以利用四倍频技术实现对电机位置和转速的精确追踪；有刷指的是电机内部自带换向器，电机转子每旋转180度，线圈中的电流即自动换向，不需要软件或者硬件驱动的控制。 这种电机通常有6个引脚：电源引脚：5V、GND.
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用hal库写一个tb6612直流电机驱动一个直流电机的代码
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<think>好的，用户需要找使用STM32 HAL库控制TB6612驱动直流电机的代码示例。首先，我得回忆一下TB6612的基本工作原理。TB6612是东芝的电机驱动芯片，可以控制两个直流电机或者一个步进电机，支持PWM调速和方向控制。通常需要IN1和IN2来控制电机的方向，PWM输入来控制速度。 接下来，用户提到的是HAL库，所以代码应该基于STM32的HAL库来编写。需要确认使用的STM32型号，比如常见的STM32F103系列，但用户可能使用的是其他型号，不过HAL库的接口大体相似。不过引用[2]提到主控模块用的是STM32F103RCT6，所以可以针对这个型号来考虑。 然后，我需要考虑如何配置GPIO和定时器来生成PWM信号。HAL库中配置PWM通常是通过定时器的PWM模式，比如使用TIM3的通道1和通道2来控制两个电机。同时，方向控制引脚需要配置为普通的GPIO输出模式。 用户可能需要代码示例的结构，包括初始化部分、电机控制函数。比如初始化函数里配置GPIO和PWM定时器，然后有函数设置电机的速度和方向。需要注意TB6612的IN1和IN2的逻辑组合，比如IN1高，IN2低是正转，反之则反转，同时PWM占空比控制速度。 另外，用户可能还需要知道如何调整PWM的占空比，使用HAL_TIM_PWM_Start和__HAL_TIM_SET_COMPARE函数来设置具体的值。同时，要确保定时器的预分频和周期设置正确，以产生合适频率的PWM信号，比如通常电机驱动可能需要几千赫兹的频率。 还需要注意用户的问题中提到的引用，特别是引用[1]和[2]，虽然引用[1]是关于ESP32和SVPWM驱动无刷电机的，但用户可能需要的是STM32的HAL库控制直流电机，所以需要明确区分。引用[2]提到STM32F103RCT6作为主控，所以代码示例应该基于这个芯片的HAL库配置。 可能还需要考虑电机的电源部分和逻辑电平是否匹配，但用户主要需要代码示例，所以这部分可能不需要详细展开，但代码中需要确保GPIO的电平正确。 最后，用户可能需要示例代码的结构和关键函数，比如初始化GPIO和PWM，控制电机正反转和停止的函数，以及如何调整速度。同时，需要提醒用户根据实际硬件连接修改引脚和定时器配置。 总结下来，我需要提供一个基于STM32 HAL库的代码框架，包括GPIO和PWM的初始化，以及控制函数，同时结合用户提到的引用中的主控型号，确保代码适用于STM32F103RCT6，并解释各部分的作用和配置方法。</think>### 基于STM32 HAL库的TB6612直流电机驱动代码示例 #### 1. 硬件连接配置 - **TB6612引脚定义**： - `AIN1/AIN2`：电机方向控制引脚（接STM32 GPIO） - `PWMA`：电机PWM速度控制引脚（接STM32定时器PWM输出） - `VM`：电机电源（5-15V） - `VCC`：逻辑电源（3.3V） - **STM32F103RCT6配置**（根据引用[2]主控型号）： ```c // 示例引脚定义（根据实际电路修改） #define MOTOR_AIN1_PIN GPIO_PIN_0 #define MOTOR_AIN1_PORT GPIOA #define MOTOR_AIN2_PIN GPIO_PIN_1 #define MOTOR_AIN2_PORT GPIOA #define MOTOR_PWMA_TIM TIM3 // 使用定时器3的PWM通道 #define MOTOR_PWMA_CH TIM_CHANNEL_1 ``` #### 2. 代码实现 ```c /* 初始化GPIO和PWM */ void Motor_Init(void) { // GPIO方向控制初始化 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_AIN1_PIN | MOTOR_AIN2_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(MOTOR_AIN1_PORT, &GPIO_InitStruct); // PWM定时器初始化 TIM_HandleTypeDef htim; htim.Instance = MOTOR_PWMA_TIM; htim.Init.Prescaler = 72-1; // 72MHz/72 = 1MHz htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim.Init.Period = 1000-1; // 1MHz/1000 = 1kHz PWM频率 htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim); TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; // 初始占空比0% sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, MOTOR_PWMA_CH); HAL_TIM_PWM_Start(&htim, MOTOR_PWMA_CH); } /* 电机控制函数 */ void Motor_SetSpeed(int16_t speed) { // 限制速度范围 speed = (speed > 1000) ? 1000 : (speed < -1000) ? -1000 : speed; // 设置方向 if(speed >= 0) { HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_AIN1_PORT, MOTOR_AIN1_PIN, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_AIN2_PORT, MOTOR_AIN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); } else { HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_AIN1_PORT, MOTOR_AIN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_AIN2_PORT, MOTOR_AIN2_PIN, GPIO_PIN_SET); speed = -speed; } // 设置PWM占空比 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, MOTOR_PWMA_CH, speed); } ``` #### 3. 使用示例 ```c // 正向50%速度 Motor_SetSpeed(500); // 反向全速 Motor_SetSpeed(-1000); // 停止 Motor_SetSpeed(0); ``` ### 关键实现说明 1. **PWM频率选择**：示例采用1kHz频率，可根据电机特性调整`Prescaler`和`Period`参数 2. **死区时间**：需要防止H桥短路可添加： ```c htim.Init.RepetitionCounter = 0; htim.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; ``` 3. **硬件保护**：建议增加过流检测电路，可通过ADC采样实现[^2]
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