IMU误差模型

最新推荐文章于 2023-11-30 19:32:02 发布
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本文详细探讨了IMU（惯性测量单元）的误差模型，包括零偏、上电重复性、随机误差和漂移。零偏是在静置状态下加速度计读数的偏移；上电重复性导致每次启动时零偏值不同；随机误差即使去除零偏后依然存在的噪声；漂移则是因为零偏随时间变化，可能与温度相关。通过温度补偿和零偏估计，可以有效减小这些误差影响。

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零偏

在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时(ax,ay,az)(a_x,a_y,a_z)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g)(0,0,g). 从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了，这个偏移值就是加速度零偏，于是加速度输出可以表示为以下模型，以下为x轴，另外两个轴类似。
ax=a^x+Δxa_{x}={\hat{a}}_x+\Delta_x

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