从零开始

鉴于rtklib的巨大的时间更新间隔，作者在github上fork了一个仓库，初步用于以下目的，修复代码中的bug/issue对代码或者结构进行尽可能小的调整或者优化算法性能的提升建立一个rtklib的wiki

对GNSS RTCM格式做个介绍，通过此文可以知道其消息结构，以及典型的MSM消息的decode方法。RTCM为国际海运事业无线电技术委员会，是国际标准组织，这个特别委员会(**SC**，SPECIAL COMMITTEE) 104 就是差分全球导航卫星系统。

本文结合代码讲一下rtklib中的几种AR mode（模糊度固定模式），并使用数据进行测试。

通过采集500小时的rtcm32格式的恶劣环境下的GNSS原始数据，验证rtklib的基线约束的效果。经测试发现，在固定场合下，基线约束可以大幅度提高解算结果的质量。

文章目录线性插值四点双线性插值三点插值还有一步点击这里可以阅读rtklib中的SBAS相关实现解读，其中使用SBAS进行电离层修正时，首先要计算电离层切入点。但是有一个问题，SBAS不可能下发电离层上无限个点的修正信息，而是一个一个的特征点，这样整个电离层球面就会被分成一个个的网格区域。正因如此，电离层切入点的修正值需要使用插值获取。线性插值在正式开始我们的插值工作之前，有必要花费半分钟的时间熟悉一下线性插值。如下图，我们如果知道两个点的坐标(x1,y1)(x_1,y_1)(x1​,y1​)和(x0,

/* satellite position and clock by broadcast ephemeris -----------------------*/static int ephpos(gtime_t time, gtime_t teph, int sat, const nav_t *nav, int iode, double *rs, double *dts, double *var, int *svh){ else if (sys==SYS_SB

文章目录精密星历精密星历下载精密星历格式rtklib 精密星历应用插值处理使用精密星历解算与广播星历的对比精密星历解算结果广播星历解算结果精密星历SP3精密星历格式，即The Extended Standard Product 3 Orbit Format.精密星历下载点击此处进行精密星历下载以下图片显示的是下载2005-04-02的精密星历，如此可下载这一天的精密星历。精密星历格式#aP2005 4 2 0 0 0.00000000 96 ORBIT IGb00 HLM

结合rtklib讲解一下常用的三种GNSS速度解算的方法

使用python teqcplot对teqc 质量分析结果进行可视化展示GNSS 质量分析可视化teqc 可视化

文章目录单点定位部分的一个问题老生常谈的root cause为何如此修改于是改动单点定位部分的一个问题这是一个本次更新引入的新问题，以前是没有的，如下图：如果没有对代码重新编译则不会遇到本文将要提到的问题，因为release版本的程序是不会有问题的如果对代码进行debug，那么也不会遇到这个问题如果尝试直接运行debug版本的程序，那么大概率会出现此问题老生常谈的root cause这个issue是由局部变量没有初始化引起的，因此想要fix这个issue也很简单，只要将这四个变量dion

本文介绍使用teqc进行GNSS数据质量分析时生成的s文件。来源于n年之前写的一篇文章，重新整理出来放到这里，有不正确的地方欢迎指正。

最近在使用rtklib时遇到一个问题，困扰了许久，最后总算用歪门邪道的方式解决了。issue如下重新基于rtklib的代码编译一个application，解算数据，一切正常。下一步，将rtklib中的trace去掉，再编译，解算。好的，问题出现，不能解算了。是真的将所有trace去掉，不是将level设置为0，或者将trace name设置为空，或者将函数体注释掉。这些方式并不能真正去掉trace，并且这些情况重新编译的话，是可以正常解算的。为什么这些方式不能真正去掉trace？因为，这些方法

2020/12/30 ，也就是去年末，rtklib终于更新了一个新版本。clone下来测试了一下。测试数据使用148小时连续采集的数据，采集条件很差，解算效果不太好。以下是对比结果。// 采集过程中，每小时将文件分割一次

teqcGNSS质量分析rinex3 转 rinex2

rtklib rinex格式转换输出的北斗导航文件头不对。

rtklib中的高精度相对定位relpos比较难懂，这里理一理代码，看完后想必再读代码，就会条例很多了。

rtklib 用户测距精度计算，什么是URA

rtklib中的单点定位算法即代码的解读，读此对单点定位来说想必就够了，如果哪个地方写的不明白，不详细或者错了，请留言。

rtklib中 的高精度相对定位部分，即载波相位差分（rtkpos这个函数）使用的是EKF算法，这里一步一步详细介绍一下。如果你已经有了kalman滤波的相关知识，相信很快就可以浏览完了。

rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位中浮点解的计算，流程主要分为以下几个步骤：1. 计算移动站概略坐标2. 计算卫星位置、速度3. 选择共视卫星4. 计算非差残差项和双差5. 使用kalman滤波计算浮点解6. 重新进行双差计算5. 计算固定解各个步骤的关键算法如下：1. 计算概略坐标    概略坐标的计算可以使用卡拉曼滤波方法或者加权

姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数欧拉角的物理意义比较直观，即航向角，俯仰角，横滚角，分别是导航系到载体系的三个旋转角度姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵相乘（注意顺序，导航系到载体系是按照航向角，俯仰角，横滚角的顺序变换的，所以导航系到载体系变换时，三个矩阵相乘的顺序，应该是横滚*俯仰*航向*导航系坐标矢量），因此结果较之欧拉角稍微...

GPS几种基本定位模式原理概述及精度介绍GPS几种基本定位模式原理概述及精度介绍单点定位伪距差分RTK结论 为说明GNSS的几种基本定位模式的基本原理及精度，笔者采集了1个小时的静态数据，板卡使用novatel 628板卡，采集的数据中包含range和星历数据，通过解算这同一段数据来直观给出各模式的精度，并简略介绍一下各模式的算法原理，文中将验证以下几种模式：...

u-blox芯片是瑞士U- blox公司研发的一款芯片，输出数据可配置为以下三种协议： - NMEA - ublox - RTCM 其中NMEA和RTCM协议均为标准协议，不做介绍。下面简要介绍ublox自定义协议： 官方文档地址ublox协议三个特点1字节对其low-overhead 校验算法两级消息标识符，分为class id和消息id...

伪距载波相位残差法δtRj=λjδtϕj−λjδtNj+ϵδtRj=λjδtϕj−λjδtNj+ϵ\delta_tR_j=\lambda_j\delta_t\phi_j-\lambda_j\delta_tN_j+\epsilon 在不存在周跳的情况下，整周模糊度的时间差分值λjδtNjλjδtNj\lambda_j\delta_tN_j应该是0,所以δtRj−λjδtϕjδtRj−λjδtϕ...

1. plot filesTeqc plot files 包括以下几个files：*.azi - 卫星方位角文件*.ele - 卫星仰角文件*.i12 - d电离层延迟*.d12 - 电离层延迟变化*.m12 - 多路径效应*.m21 - 多路径效应*.sn1 - 载噪比*.sn2 - 载噪比以上文件通过 teqc +qc +