KEIL MDK 使用配置工具和STM32CUBEMX工具新建项目（二）- 添加FreeRTOS

最新推荐文章于 2025-06-18 20:24:37 发布

硬核人生

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/icebin2009/article/details/81099982

本文介绍如何在STM32上集成FreeRTOS实时操作系统，包括解决中断函数重复定义问题、配置FreeRTOS参数、创建LED任务及配置中断优先级等步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在之前的基础上，添加FreeRTOS的步骤如下：

1. 打开MDK配置工具，选择FreeRTOS的相关组件

2. 编译项目，提示三个函数重复定义了：

.\Objects\TST4.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f3xx_it.o).
.\Objects\TST4.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f3xx_it.o).
.\Objects\TST4.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by cmsis_os2.o and stm32f3xx_it.o).

那么在 stm32f3xx_it.c 文件中将对应的这三个中断函数 weak 掉，再编译就通过了。

__weak void SysTick_Handler(void)

__weak void PendSV_Handler(void)

__weak void SVC_Handler(void)

3. 修改 FreeRTOSConfig.h 配置文件，MDK提供的配置向导页面比较直观，将tick改为100Hz，并使用tick hook。

4. 修改main.c文件，添加FreeRTOS相关头文件：

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "FreeRTOS.h" /* Must come first. */
#include "task.h" /* RTOS task related API prototypes. */
#include "queue.h" /* RTOS queue related API prototypes. */
#include "timers.h" /* Software timer related API prototypes. */
#include "semphr.h" /* Semaphore related API prototypes. */

添加LED task

// main() 函数--------------------------------------------------------------------------

/* USER CODE BEGIN 2 */

   /* Create the queue receive task as described in the comments at the top
   of this file. */
   xTaskCreate( prvLedTask,
                                   /* Text name for the task, just to help debugging. */
                                   "LED",
                                   /* The size (in words) of the stack that should be created
                                   for the task. */
                                   configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                   /* A parameter that can be passed into the task. Not used
                                   in this simple demo. */
                                   NULL,
                                   tskIDLE_PRIORITY + 2 ,
                                   NULL );

/* USER CODE END 2 */
vTaskStartScheduler();
// main() 函数结束--------------------------------------------------------------------------

添加 prvLedTask 函数

/* USER CODE BEGIN 4 */
static void prvLedTask( void *pvParameters )
{
       pvParameters = pvParameters;
for( ;; )
{
           HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
           vTaskDelay( 20 );
}
}

修改SystemClock_Config() 函数中系统 Systic中断时间，使用 configTICK_RATE_HZ 这个FreeRTOS配置文件中的定义：

/**Configure the Systick interrupt time
*/
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/configTICK_RATE_HZ);

注意HAL_IncTick();函数原来是由 SysTick_Handler() 调用的，但添加了FreeRTOS之后，重新定义了这个中断指向 xPortSysTickHandler()，此时HAL_IncTick();无法执行，原来依赖于HAL_Delay延时的函数可能无法执行。

5. 添加中断优先级配置函数

static void prvSetupHardware( void )
{
/* Ensure all priority bits are assigned as preemption priority bits
if using a ARM Cortex-M microcontroller. */
// NVIC_SetPriorityGrouping( 0 );
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
/* TODO: Setup the clocks, etc. here, if they were not configured before
main() was called. */
}

并在main中调用：

/* USER CODE BEGIN SysInit */
prvSetupHardware(); // HAL_Init() 中也进行了相同的配置，此处可以删除
/* USER CODE END SysInit */

6. 编译项目，下载到MCU板，运行便可以看到LED闪。

7. 需要注意的是，如果调用了 STM32CubeMX 重新配置并生成代码，那么之前的 stm32f3xx_it.c 文件中三个中断函数，SystemClock_Config() 函数中系统 Systic中断时间相关的代码会被恢复为默认代码，需要重新修改过了。