61、开源库与曲柄连杆附件的技术探索

开源库与曲柄连杆附件的技术探索

1 无线通信协议对比与选择

在构建通信网络时，需要综合考虑多种因素来选择合适的无线通信协议。常见的无线通信协议有 Wi-Fi、蓝牙和 ZigBee，下面对它们进行详细对比：
| 协议 | 速度 | 功耗 | 成本 | 网络范围 | 组网难度 | 配置难度 |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| Wi-Fi | 快 | 高 | 高 | - | 难 | - |
| 蓝牙 | - | - | - | 短 | 难 | - |
| ZigBee | - | 低（约为 Wi-Fi 的 25%） | 低 | 约为蓝牙的四倍 | 易 | 易（“即装即用”） |

从上述表格可以看出，ZigBee 在功耗、成本、网络范围和组网难度等方面具有明显优势，因此它是创建多设备通信网络的最合适标准。在 ZigBee 网络中，不同的网络拓扑结构，如树型、星型和网状结构都可以实现。

2 通信网络的构建与运行

2.1 网络设备类型

ZigBee 网络主要由三种设备组成：
- 协调器 ：负责启动整个网络，设置信道和 PAN ID。
- 路由器 ：作为通信信使，在无法直接通信的设备之间传递信息。
- 终端设备 ：不能允许其他设备加入网络，可以间歇性断电进入睡眠模式以节省能源。

2.2 数据传输流程

每个机器人上的微控制器从自身传感器接收数