9、机器人的问题解决与人类语言理解

机器人的问题解决与人类语言理解

1. 机器人面临的问题分类

机器人在执行人类分配的任务时，会遇到各种问题，这些问题属于探索问题类别，大致可分为两类：
- 创造问题 ：例如建造房屋、烹饪食物等。这类问题相对较难，通常由人类分配给机器人，需要机器人与人合作解决。
- 维护问题 ：比如灭火、打扫房间等。这类问题相对简单，机器人能够自主发现并解决。

2. 问题与任务的定义

机器人解决问题时，需要在当前事件（XC）和目标事件（XG）之间插入过渡事件（XT），即：

XC•XT•XG

根据此形式化定义，问题（XP）被定义为 XT•XG ，机器人的任务则是实现这一过程。这里更倾向使用“事件”而非“状态”，状态被定义为静态事件，对应一个水平轨迹。世界中的事件被描述为特定属性空间中的轨迹，问题通过原子轨迹单元来检测。例如，运用赋值同一性假设 - 类型 2（PV2），可对事件进行推断：

L(x,y,q1,q2,a,g,k)•X•L(z,y,q3,q4,a,g,k).

可推断为：

L(z’,y,q2,q3,a,g,k).

3. 创造问题的发现与解决

以人类发出的口头命令为例，如：

(S9 - 1)  Keep drone C8 flying 7 - 9 meters high.