移植OpenCV到ARM时的注意事项

 

在嵌入式平台中，一般来说是使用C语言进行编程，嵌入式系统所使用的编译器也通常对C语言有更好的优化能力，而对C++语言的支持力度不是很大。OpenCV源码采用C、C++混合编程，所有API既可以用C也可以用C++调用。早期的OpenCV大多使用C语言编写，而OpenCV 1.0之后的版本则主要使用C++了。为了适应嵌入式平台，我们在移植时一般选用早期的OpenCV版本，这里选用的即是OpenCV 1.0。

在移植OpenCV到嵌入式系统中时，有许多需要注意的地方，主要包括两部分：一是内存管理、字节对齐；二是语法问题，主要是指如何修改C++语法和C99版本的C语言语法。具体来说，有以下一些地方需要注意：

（1）内存问题。

我们使用的DM6467是双核架构，ARM+DSP，ARM端运行Linux操作系统，DSP运行DSP/BIOS系统。Linux中对于内存地址使用的是虚拟地址，而DSP没有存储管理器，只能使用物理地址，所以在Linux中分配的连续内存在DSP看来其实是物理上不连续的。因而我们要使用某种方法使得Linux端分配的内存是在物理上连续的，这里使用了CMEM模块来分配连续内存。

要使OpenCV使用CMEM分配连续内存，需要修改OpenCV的内存管理函数cvAlloc()和cvFree_()，这两个函数在cxalloc.cpp文件中，具体的修改办法参见上一周的文档。

（2）C99版C语言语法问题。

C99标准扩展了标准的C语言语法，而OpenCV中部分源码使用了该标准，而我们使用的编译器不支持该标准，所以需要修改响应源码。

在当前的OpenCV中，主要是以下类型代码使用了C99标准：

 

for ( int i = 0; i < 100; i ++ ) { …… }

 

这里的整形变量i并没有在循环体前面进行声明，这在gnueabi-gcc中无法编译，需要修改为以下代码;

 

int i; for ( i = 0; i < 100; i ++ ) { …… }

 

（3）函数形参表。

OpenCV中很多函数在函数声明时设置了默认值，在调用该函数时如果某个参数未设置则使用默认值，如下所示。

 

函数定义： /* Finds integral image: SUM(X,Y) = sum(x<X,y<Y)I(x,y) */ CVAPI(void) cvIntegral( const CvArr* image, CvArr* sum,                        CvArr* sqsum CV_DEFAULT(NULL),