ADRC是什么

ADRC（Active Disturbance Rejection Control，主动扰动抑制控制）是一种控制算法，主要用于提高控制系统对内部和外部扰动的抑制能力，以及提升系统的跟踪性能。这种控制方法由汉斯鲁德奎斯特（Han Jingqing）教授于1989年在中国提出。ADRC的核心思想是通过一个被称为扩展状态观测器（Extended State Observer, ESO）的构件，来实时估计系统内部的不确定性和外部扰动，并在控制律中补偿这些扰动，以达到提高系统性能的目的。

ADRC技术由以下几个关键部分组成：

1. 扩展状态观测器（ESO）：用于估计系统的状态以及系统内部和外部的总扰动。
2. 控制律：根据ESO的估计来计算控制输入，以补偿估计的扰动。
3. 扰动补偿：通过控制输入对系统的扰动进行补偿，以改善系统性能。

ADRC的优点在于它不严格要求对系统模型的精确知识，使其在处理模型不确定性和外部扰动方面表现出色，因此在工业控制、航空航天、机器人技术等众多领域都有应用。此外，ADRC还具有设计简单、易于实现、鲁棒性好等特点。