NEU-LC的博客

简介open_vins的前端主要有三种方式：(1)光流KLT，描述子和Aruco跟踪。在MSCKF中默认使用的是光流跟踪。open_vins的前端可以参考ov_core中的test_tracking文件。1.Feature类 class Feature { public: /// 特征点的ID size_t featid; /// 是否从数据库中删除的标志位 bool to_delete;

最近阅读了VIO中的一些论文，在这里做个汇总方便以后查阅，如有问题欢迎指正。一、背景VIO（Visual Inertial Odometry）视觉惯导里程计，VINS（Visual Inertial Navigation System）的一个分支。用Visual+IMU的方法估计6DOF位姿，同时解决由于单目相机不能估计feature的实际尺度问题。在无人车，无人机定位导航，AR等方面都有...