NEU-LC的博客

EuRoc数据格式： timestamp tx ty tz qx qy qz qw例如：1317354879.544785976 0.33350 -0.00480 -0.07558-0.49915 0.50408 -0.49682 0.49992void SaveEuRocTraj(double timestamp, const Eigen::Matrix<float, 3,4> &pose_){ ofstream foutC(traj_path_, i

ORBSLAM—重定位文章与公众号“SLAM源码之路”同步推送，扫描文后二维码关注。变量含义：mCurrentFrame: 当前帧 Frame类vpCandidateKFs: 存储与当前帧相似的候选关键帧容器 vector<KeyFrame*>nKFs: 候选关键帧的数量vpPnPsolvers: 当前帧与候选关键帧的pnp求解器容器vpPnPsolvers 记录每一个候选关键帧的mappoint。 类型：vector<vector<MapPo

Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3@TOC代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3文章链接 ORBSLAM3ORBSLAM3在之前的基于单目，双目，RGBD后又集成了Visual-Inertial and Multi-Map SLAM，而且同时支持pin-hole和fisheye，膜拜。。。。依赖安装Pangolin安装https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinmkdir build &am

ORBSLAM2中很多模块可以单独拿出来给自己的程序使用，博主在这里将ORB中特征点提取模块提取出来，供后续自己开发。与OpenCV库中提供的ORB特征点提取函数相比，ORBSLAM中特征点分布均匀，ORBSLAM将图像划分成若干个区域，在每个区域内设置提取特征点的数量，并设置提取数量的阈值，保证整幅图片特征点数量更均匀。ORB特征点如何提取在这里不做赘述，很多博客和高博的《视觉SLAM十...