四.由标定板得到测量平面位姿

本文详细介绍了从三维位姿到齐次变换矩阵的转换方法,并进一步解释了如何通过平移、旋转操作来改变位姿,最后再将齐次变换矩阵转换回三维位姿的过程。文章涉及的技术包括齐次坐标系下的平移和旋转操作。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

如图:由标定板位姿获取测量板位姿


1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

把三维位姿转化为齐次变换矩阵

2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

相对于新坐标系的平移变换

                                             / 1 0 0              / Tx \

 HomMat3DTranslate = HomMat3D * | 0 1 0 t | t = | Ty | 
 | 0 0 1 | \ Tz / 
 \ 0 0 0 1 / 返回值为HomMat3DTranslate矩阵。3.hom_mat3d_rotate_local( : : HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)  
  

相对于新坐标系的旋转变换,输出为原 HomMat3D右乘旋转矩阵后的齐次变换矩阵。

4.hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

把齐次矩阵转化为3D位姿态。利用0类代码,即先平移顺序RPT,旋转gba,以点的形式表达位姿。

内容概要:本文档定义了一个名为 `xxx_SCustSuplier_info` 的视图,用于整合和展示客户(Customer)和供应商(Supplier)的相关信息。视图通过连接多个表来获取组织单、客户账户、站点使用、置、财务代码组合等数据。对于客户部分,视图选择了与账单相关的记录,并提取了账单客户ID、账单站点ID、客户名称、账户名称、站点代码、状态、付款条款等信息;对于供应商部分,视图选择了有效的供应商及其站点信息,包括供应商ID、供应商名称、供应商编号、状态、付款条款、财务代码组合等。视图还通过外连接确保即使某些字段为空也能显示相关信息。 适合人群:熟悉Oracle ERP系统,尤其是应付账款(AP)和应收账款(AR)模块的数据库管理员或开发人员;需要查询和管理客户及供应商信息的业务分析师。 使用场景及目标:① 数据库管理员可以通过此视图快速查询客户和供应商的基本信息,包括账单信息、财务代码组合等;② 开发人员可以利用此视图进行报表开发或数据迁移;③ 业务分析师可以使用此视图进行数据分析,如信用评估、付款周期分析等。 阅读建议:由于该视图涉及多个表的复杂连接,建议读者先熟悉各个表的结构和关系,特别是 `hz_parties`、`hz_cust_accounts`、`ap_suppliers` 等核心表。此外,注意视图中使用的外连接(如 `gl_code_combinations_kfv` 表的连接),这可能会影响查询结果的完整性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值