四.由标定板得到测量平面位姿

如图：由标定板位姿获取测量板位姿

1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

把三维位姿转化为齐次变换矩阵

2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

相对于新坐标系的平移变换

                                             / 1 0 0     \           / Tx \

 HomMat3DTranslate = HomMat3D * | 0 1 0 t | t = | Ty | 

 | 0 0 1 | \ Tz / 

 \ 0 0 0 1 / 返回值为HomMat3DTranslate矩阵。3.hom_mat3d_rotate_local( : : HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)  

相对于新坐标系的旋转变换，输出为原 HomMat3D右乘旋转矩阵后的齐次变换矩阵。

4.hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

把齐次矩阵转化为3D位姿态。利用0类代码，即先平移顺序RPT,旋转gba，以点的形式表达位姿。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_442bfe0e0100yfq6.html