四.由标定板得到测量平面位姿

hust1900

于 2013-03-11 09:57:59 发布

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分类专栏： Halcon

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本文详细介绍了从三维位姿到齐次变换矩阵的转换方法，并进一步解释了如何通过平移、旋转操作来改变位姿，最后再将齐次变换矩阵转换回三维位姿的过程。文章涉及的技术包括齐次坐标系下的平移和旋转操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

如图：由标定板位姿获取测量板位姿

1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

把三维位姿转化为齐次变换矩阵

2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

相对于新坐标系的平移变换

/ 1 0 0 \ / Tx \

 HomMat3DTranslate = HomMat3D * | 0 1 0 t | t = | Ty |

 | 0 0 1 | \ Tz /

 \ 0 0 0 1 / 返回值为HomMat3DTranslate矩阵。3.hom_mat3d_rotate_local( : : HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)

相对于新坐标系的旋转变换，输出为原 HomMat3D右乘旋转矩阵后的齐次变换矩阵。

4.hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

把齐次矩阵转化为3D位姿态。利用0类代码，即先平移顺序RPT,旋转gba，以点的形式表达位姿。