本文深入探讨了利用四元数进行旋转操作的方法，并通过旋转矩阵进行了验证。同时，对比了球面插值（SLERP）与四元数轴角对之间的线性插值的一致性，提供了详细推导过程。
1. p'=qpq-1 利用rotate矩阵和四元数的cross product进行推导
上面求出了 w = 0, x',同理可求出y', z'（没有完成他们的计算）.
下面我们来看看rotate矩阵(行向量形式)
V' = V * R(n,8). 得出的结果等于 qpq-1.
完毕!
2. 球面插值(SLERP)与根据四元数的axies-angle pair的定义中angle的线性插值一致么？
http://download.youkuaiyun.com/source/3371410 quaternin class source code
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