基于车辆运动学模型的纯跟踪(Pure Pursuit)法

最新推荐文章于 2025-08-10 18:08:21 发布
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#自动驾驶 #人工智能

本文介绍了纯跟踪控制算法（Pure Pursuit），一种用于车辆横向控制的方法，具有良好的外界鲁棒性。算法基于车辆后轮中心点和预瞄点之间的几何关系来确定前轮转角。在三角形OAB中，预瞄点是根据预瞄距离和转弯半径确定的，确保车辆能沿特定路径行驶。内容来源于b站ALLY前辈的分享。

一、定义及概论

        纯跟踪控制算法（Pure Pursuit）是一种典型的横向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，该方法对外界的鲁棒性较好。

该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向ld（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2\alpha之间的几何关系来确定前轮转角。

 

二、算法推导

        在三角形OAB中，由于车辆后轮中心点A可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点,OA为车辆后轮中心点A到拐弯圆中心的连线，AB为这一时刻的车辆运动方向，因而AB⊥AO。

特此声明：仅为学习记录来源于b站ALLY前辈，推荐！！

 

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