基于蓝牙和IMU的卡尔曼滤波融合算法、扩展卡尔曼滤波算法

程序员石磊

于 2024-04-04 17:19:31 发布

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分类专栏：计算机非全日制研究生备考基于深度学习的室内定位文章标签：卡尔曼滤波多源融合

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本文介绍了基于蓝牙和IMU的卡尔曼滤波融合算法，以及如何实现基于IMU的扩展卡尔曼滤波。通过实际代码演示，帮助理解经典但复杂的算法，适合对多源融合室内定位感兴趣的读者。卡尔曼滤波在航空航天、控制和导航等领域有广泛应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

看了大量的多源融合室内定位论文，都绕不开卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波算法。相当经典，但是又缺少代码。由于计算机专业不学这些算法，因此理解起来难度还有点大。因此业余抽空复现了下，话不多说，直接上代码。

from filterpy.kalman import KalmanFilter
import numpy as np
from scipy.linalg import block_diag
from filterpy.kalman import KalmanFilter
import matp

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