MATLAB堆垛机刚体动力学模型

MATLAB堆垛机刚体动力学模型

堆垛机是自动化立体仓库中的关键设备，建立其刚体动力学模型有助于分析其运动特性、优化控制策略。下面我将介绍一个基本的堆垛机刚体动力学模型实现方法。

1. 模型假设

1. 将堆垛机简化为一个二维平面模型
2. 考虑立柱、载货台和货物三个主要刚体
3. 忽略弹性变形和摩擦非线性因素
4. 假设轨道完全平整

2. 坐标系定义

• 全局坐标系：X(水平方向，堆垛机行走方向)，Z(垂直方向)
• 局部坐标系：固定在各个刚体上

3. MATLAB实现代码

classdef StackerCraneDynamics < handle
    % 堆垛机刚体动力学模型
    
    properties
        % 物理参数
        m_column = 500