hualinux ros 1.3:基础-RouterOS安装

本文介绍了如何在VMware15.5环境下安装RouterOS,包括VMware网络配置、ROS安装步骤,以及解决虚拟机连接问题、WinBox登录问题等常见故障。同时,讨论了NAT与桥接模式的区别,并提供了相关资源下载。

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目录

一、实现环境说明

二、VMware安装RouterOS

2.1 VMware15.5安装及配置

2.1.1 VMware Workstation下载

2.1.2 VMware配置网络

2.2 ROS安装

三、VMware ros虚拟机常见问题

3.1  连接不上vm虚拟机

3.2 winbox本地登录经常断开

3.3 winbox登录空白


本章将讲ros的安装及配置,我使用的是ros VMware虚拟机版本

需要的技术:

  1. VMware Workstation基础操作:如果不懂虚拟机可以看视频《虚拟化-VMwwre Workstation Pro 15 基础与提升》,不懂跟着做也行
  2. CCNA基础:有了ccna基础之后学习和理解起来会很快,如果没有也没关系,照着做也能完成^_^

一、实现环境说明

这次做的实现环境如下:

 

我使用的方式是这样,在VMware Workstation虚拟机上安装一个ros系统,再安装2台win系统,都是win7 64位,把网关分别指向ros的2个内网IP 192.168.2.6和192.168.3.6。ros另一个IP地址192.168.128.6模拟外网IP,win7虚拟机安装,我这里就不详说了,很简单的。

PS:如果不用NAT方式,直接使用桥接方式也可以,只不过:

nat方式相当于虚拟出一台微型路由器和物理网卡接在一起,就成二级路由,而桥接方式相当于虚拟出一个微型交换机和物理机连接在一起

有兴趣可以看我相关文章《基础-VMware虚拟机网卡连接方式理解

二、VMware安装RouterOS

2.1 VMware15.5安装及配置

2.1.1 VMware Workstation下载

我这里使用的是 “VMware Workstation Pro 15.5” ,我已经上传到我的csdn中,直接下载解压(密码为hualinux)并双击安装即可,我习惯安装在D盘。

怎么安装我这里就不啰嗦了,如果实在差得连安装软件都不会的话,可以私信我交流一下。

2.1.2 VMware配置网络

双击桌面 " VMware Workstation Pro"打开vm虚拟机

我的win10修改虚拟网络,需要管理员权限,所以选择,更改设置,如下图所示:

PS:有的win10直接就可以修改了,没有“更改设置”这个选项,这样就可以直接跳过

我这里使用的是NAT、VMnet2和VMnet3设置为192.168.2.6和192.168.3.6,所以修改一下,操作如下:

同理,NAT也修改一下,使网段变成192.168.128.0

这样配置vmIP段就配置好了

2.2 ROS安装

我这里的RouterOS使用的是vm虚拟机版本,我已经上传到csdn中,供大家下载,ros已升级到目前最新的6.47.7版本。

下载完之后解压,密码为hualinux,放在自己的目录并打开它

找好相关路径,然后点start打开它

一般网卡按顺序,第一块网卡对应的是ros中的第一个,依次类推,双击其中一块网卡

修改成如下的样子,第1块修改为NAT,第2块设置为VMnet2,第3块设置为VMnet3

这样vm虚拟机及ros基础配置就弄好了,只需要运行即可,具体ros配置,将在下章讲解

三、VMware ros虚拟机常见问题

3.1  连接不上vm虚拟机

当我们挂起虚拟机后,明天早上上班再开虚拟机发现winbox连接不上vm的ros了,发现ping不通ros ip地址。

解决:只需要找到虚拟网卡禁用再开启即可。发现能ping通了

以我的win10为例子,我用的是wifi上网

先禁用有问题的虚拟网卡再启用即可,我这里是VMnet2和VMnet3

3.2 winbox本地登录经常断开

发现用winbox的IP登录之后,会经常很快断开,原因一般为网络不稳定,或者winbox经常会自动断开。

解决:前者改用mac地址登录即可,后者winbox改用ssh登录,不过是命令界面,后面章节会讲解。

3.3 winbox登录空白

发现有台ros登录进去所有都会变空白,无法操作,重启都不行,如下图所示:

解决:清除一下winbox缓存即可

打开winbox,点上面的Tools工具,再点“Clear Cache”

 

下列软件包有未满足的依赖关系: ros-noetic-camera-info-manager : 依赖: libboost-all-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-camera-calibration-parsers 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-image-transport 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roslib 但是它将不会被安装 ros-noetic-control-toolbox : 依赖: libtinyxml-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-dynamic-reconfigure 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-realtime-tools 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 ros-noetic-controller-manager : 依赖: ros-noetic-controller-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-controller-manager-msgs 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-hardware-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-pluginlib 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-rospy 但是它将不会被安装 ros-noetic-joint-limits-interface : 依赖: ros-noetic-hardware-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-urdf 但是它将不会被安装 ros-noetic-polled-camera : 依赖: ros-noetic-image-transport 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装 ros-noetic-transmission-interface : 依赖: libtinyxml-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-hardware-interface 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-pluginlib 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-roscpp 但是它将不会被安装
最新发布
03-15
<think>好的,我现在需要解决用户遇到的关于ROS软件包依赖问题。用户列出了多个ros-noetic开头的软件包,每个都有未满足的依赖项。首先,我应该分析这些依赖项的共同点,看看是否有共同的解决方案。 首先看第一个包ros-noetic-camera-info-manager,它需要libboost-all-dev,但无法安装。这可能是系统中缺少Boost库的开发版本。同样,其他依赖如ros-noetic-camera-calibration-parsers、image-transport等可能因为基础依赖未满足而无法安装。此外,多个包都依赖roscpp、roslib等,这说明可能ROS Noetic的基础环境没有正确安装或者部分组件缺失。 接下来,ros-noetic-control-toolbox需要libtinyxml-dev,这个包可能未被安装。同样的问题出现在transmission-interface中。而controller-manager、joint-limits-interface等包依赖hardware-interface、pluginlib等,这些可能是ROS中的中间件包,可能用户没有完整安装相关的ROS组件。 我的思路应该是先处理系统级的依赖,比如libboost-all-dev和libtinyxml-dev。这两个都是Debian/Ubuntu的系统包,用户可能需要使用apt-get来安装。然后,处理ROS相关的依赖,可能需要通过rosdep或者重新安装ROS的特定组件来补全缺失的包。 可能的步骤包括: 1. 更新系统包列表,确保软件源是最新的。 2. 安装提到的系统依赖,如libboost-all-dev和libtinyxml-dev。 3. 使用rosdep检查并安装缺失的ROS依赖。 4. 如果仍然有问题,考虑重新安装ROS Noetic的桌面完整版,确保所有基础组件都已安装。 5. 最后,再次尝试安装这些软件包,看是否问题解决。 需要注意的是,用户可能在安装这些包时没有正确配置ROS的软件源,或者没有运行rosdep初始化。此外,软件包的依赖关系可能需要递归处理,可能需要使用apt的-f install选项来修复损坏的依赖。 另外,用户可能没有正确添加ROS的仓库到apt源中,导致无法找到相关的ROS包。需要确认/etc/apt/sources.list.d/中的ROS源是否正确。 最后,在解决依赖问题时,可能需要按照依赖顺序逐个安装,或者同时安装多个包,让apt自动处理依赖关系。</think>在安装ROS Noetic软件包时遇到依赖关系问题,通常是由于系统库缺失或ROS组件未完整安装导致。以下是分步解决方案: --- ### **一、系统级依赖处理** #### 1. 安装缺失的系统库 以下两个库是多个ROS包的基础依赖: ```bash sudo apt-get install libboost-all-dev libtinyxml-dev ``` #### 2. 更新软件源并修复依赖 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get -f install # 自动修复依赖链 ``` --- ### **二、ROS组件依赖处理** #### 1. 安装ROS核心组件 多个软件包依赖`roscpp`, `rospy`, `roslib`等基础组件,需确保安装完整ROS环境: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` #### 2. 安装缺失的ROS包 手动安装未满足的ROS依赖: ```bash sudo apt-get install \ ros-noetic-camera-calibration-parsers \ ros-noetic-image-transport \ ros-noetic-dynamic-reconfigure \ ros-noetic-realtime-tools \ ros-noetic-controller-interface \ ros-noetic-controller-manager-msgs \ ros-noetic-pluginlib \ ros-noetic-urdf ``` #### 3. 使用rosdep检查依赖 如果仍有问题,运行以下命令自动安装依赖: ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` --- ### **三、验证安装** 尝试重新安装目标软件包: ```bash sudo apt-get install \ ros-noetic-camera-info-manager \ ros-noetic-control-toolbox \ ros-noetic-controller-manager \ ros-noetic-joint-limits-interface \ ros-noetic-polled-camera \ ros-noetic-transmission-interface ``` --- ### **四、常见问题排查** 1. **软件源问题** 确保已正确配置ROS仓库: ```bash sudo sh -c &#39;echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list&#39; sudo apt-key adv --keyserver &#39;hkp://keyserver.ubuntu.com:80&#39; --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update ``` 2. **依赖冲突** 如果出现版本冲突,尝试单独安装冲突包并指定版本: ```bash sudo apt-get install <包名>=<版本号> ``` --- ### **五、总结** 该问题的核心原因是: 1. 缺少系统库(如`libboost-all-dev`) 2. ROS基础组件未完整安装(如`roscpp`, `image-transport`等) 3. 未通过`rosdep`自动解析依赖 按上述步骤操作后,大部分依赖问题可解决。如果仍有报错,建议提供完整的终端输出以便进一步分析。
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