【轨迹规划】Ruckig库的测试

原创于 2022-06-01 16:43:18 发布 · 2.4k 阅读

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#运动规划 #ubuntu

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该博客介绍了如何安装GitHub上的源码，包括创建构建目录、配置CMake并编译项目。特别地，如果需要使用在线API进行waypoint轨迹规划，需要在CMake时启用DBUILD_ONLINE_CLIENT选项，并确保具备json和httplib依赖。测试部分提到了example效果，同时附有视频展示。

安装

mkdir -p build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  ..
make

需要online API进行waypoint的轨迹规划的话：cmake 加上 DBUILD_ONLINE_CLIENT=ON
online还需要json和httplib两个纯头文件的依赖库，直接下载即可，复制到ruckig文件夹中
在这里插入图片描述

即可使用ruckig online API

测试

example效果测试：视频

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