【轨迹规划】Ruckig库的测试

最新推荐文章于 2025-10-31 14:59:59 发布
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#运动规划 #ubuntu

该博客介绍了如何安装GitHub上的源码，包括创建构建目录、配置CMake并编译项目。特别地，如果需要使用在线API进行waypoint轨迹规划，需要在CMake时启用DBUILD_ONLINE_CLIENT选项，并确保具备json和httplib依赖。测试部分提到了example效果，同时附有视频展示。

安装

GitHub源码

mkdir -p build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  ..
make

需要online API进行waypoint的轨迹规划的话 ：cmake 加上 DBUILD_ONLINE_CLIENT=ON
online还需要json和httplib两个纯头文件的依赖库，直接下载即可，复制到ruckig文件夹中
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
即可使用ruckig online API

测试

example效果测试：视频

单段时间最优S型速度规划算法
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背景”中介绍的 Ruckig 基本采用这种思路，它根据Jerk的正负零的情况以及是否达到LimVel/LimAcc/LimDec的情况，将所有的类型分为32种，依次计算每一种，并提到其中最复杂的单一种类可变为6次多项式的求根。：**S型规划可以分为3大段（加速段-匀速段-减速段），而其中的加速大段或减速大段每段里面又是3小段，在“速度——加速度——加加速度”层面的“加速度增大——加速度恒定——加速度减小”的过程，类似于三段式“位置——速度——加速度”层面的“速度增大——速度恒定——速度减小”的对应关系。
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