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河图洛水
VLA具身智能研究员
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Behavior-1k：2026 挑战赛纯仿真 benchmark
BEHAROR-1K2026挑战赛纯仿真数据集基于OmniGibson，包含100个长程家务任务，每任务200条演示，共2万条episode、2.109亿帧（30fps），约1,953小时，总大小3.0TB。原创 2026-09-20 17:04:48 · 223 阅读 · 0 评论 -
VLAct 数据清洗总结 (对应代码)
论文附录H实现多源机器人轨迹清洗：无效任务名整条丢弃；Franka动作对齐为Δ×FPS，用r_C筛起点并mask坏步，归一化到±0.5/±1.0；AgileX关节越界整条丢，wrap到±π；Gripper按数据集min-max归一化。主配方因数据集而异，训练时再映射到20维并屏蔽无关维度。原创 2026-09-08 18:18:05 · 200 阅读 · 0 评论 -
Egoverse: 机器人学习的第一人称人类行为数据集
EgoVerse构建了1362小时、近8万段、覆盖1965项任务的双分部人类第一人称示教数据集，配合EgoDB系统与轻量采集管线，形成可持续演进的“活数据”生态。跨实验室、三机器人平台验证表明：人类数据可稳定提升机器人策略；数据对齐是规模化收益的前提；演示者与场景多样性分工不同；行为一致性影响迁移效率。原创 2026-09-02 16:17:56 · 416 阅读 · 0 评论