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原创 匿名科创无人机学习心得
*1.*飞控stm32串口5连接imu,串口五发送的指令会发送到imu中,如果是自定义的用户格式帧(比如:AA FF F1 03 01 01 01 A0 67)会先到imu,imu的串口1接stm飞控。串口2接数传,从串口1接收到的数据会通过串口二发送给数传,数传传给另一个数传,在通过USB线传输给上位机。但是如果不是属于用户自定义的格式帧,imu会进行处理,比如飞控串口5一上电就会输出电池信息(如:AA FF 0D 04 0100 0000 6B 7F)imu会接
2022-01-21 17:37:08
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原创 imx6ull串口使用
#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/types.h>#include <errno.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <unistd.h>#include <termios.h>#include <stdlib.h> int uart_init(int
2021-11-02 22:03:37
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原创 QT的语音识别
难点:难点就是如何跟百度云的语音应用进行通信。首先,要获取应用的API Key、Secret Key,并通过请求鉴权接口换取 token。向授权服务地址https://aip.baidubce.com/oauth/2.0/token发送请求(推荐使用POST),并在URL中带上以下参数:并在URL中带上以下参数:grant_type: 必须参数,固定为client_credentials;client_id: 必须参数,应用的API Key;client_secret: 必须参数,应用的Secr
2021-09-23 21:55:35
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原创 SPI在linux驱动下的一些问题
1.频率是写到设备节点还是spi节点下?i2c都可以,i2c下不写频率都可以。spi必须写速率,不然连probe都匹配不上,还必须加到设备节点下,直接加到ecspi节点下不行。2.直接设置为片选信号会怎样试了,不可以。不理解片选信号。3.不初始化m,直接添加transfer会怎样必须初始化,不然运行会报错。4.fifo寄存器为什么不用?用fifo寄存器可以减轻通信压力,例如,在发送数据时cpu需要一直等到数据发送出去才可以进行其它的工作,而用了FIFO寄存器,数据可以存在相应的FIFO寄存器
2021-08-31 17:09:05
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原创 uart与i2c的区别
区别:发现和i2c还有spi的驱动不太一样,i2c和spi的驱动是控制器驱动写好,具体的外设驱动需要自己修改设备树并自己写外设驱动。而UART是作为驱动的,把UART的设备地址在设备树体现,然后在驱动里面进行初始化配置就可以使用。为什么i2c需要再写一个外设的驱动呢?因为i2c的通信不能像UART那样直接收发数据就可以对设备操作。i2c需要获取设备的设备地址(从设备树中),而且还要控制片选信号,不仅仅是光收发数据就可以。而UART就相对简单,就直接收发数据就可以了。...
2021-08-26 16:54:03
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原创 i2c驱动
一、修改设备树,并且在模块入口函数里面注册i2c驱动,也就是注册struct i2c_driver类型的结构体,在里面实现Probe,remove,of_match_table(设备树匹配),id_table(传统匹配),.driver即可。这里有个问题就是,必须of_match_table和id_table都要实现,即使id_table是空的也可以,但是必须实现(不明白)。在设备树下面添加节点,一定要添加到i2c节点之下,这样注册的struct i2c_driver类型的结构体,才能成功的匹配到节点。
2021-08-23 21:01:50
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原创 字符设备驱动的框架
一、首先写入口函数和出口函数moudle_init(xxx);/当加载驱动的时候会调用xxx函数,所以xx函数里面要有注册字符设备的功能int a=0;a=register_chrdev(200,“aaa”,&b);/这样就可以注册一个主设备号为200,名字为aaa的字符设备。通过cat /proc/devices可以查看设备。(这种方法会占用所有主设备号为200的设备,也就说本来一个主设备号可以有很多次设备号,但是这样做就让这一个驱动占用了所有主设备号为200的次设备号。关于&b
2021-07-25 12:03:50
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原创 字符设备驱动的理解
一、字符设备驱动主要是对fs.h里面的file_operations里的open、read、write、close等等一些函数的实现二、字符设备驱动可以编译进kernel(内核)里面,也可以编译成模块,再测试的时候直接运行模块(.ko)即可。三、模块的加载与删除moudle_init(chrdevbase_init),模块的入口,当加载模块的时候,会调用里面的chrdevbase_init函数moudle_close(chrdevbase_close),模块的出口,退出模块的时候,会调用里面的
2021-07-23 17:38:01
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原创 开发板通过NFS启动linux系统
三条命令:1.tftp 80800000 zImage//下载移植好的镜像2.tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb//下载移植好的设备树文件3.bootz 80800000 - 83000000//启动
2021-07-22 17:04:11
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原创 智能小车
利用LM293D芯片来控制电机:为什么单片机不能控制直流电动机?能不能驱动是看功bai率的,而不是只看电压,还i要看电流呢,单片机的IO顶多输20mA左右,远远驱动了一般的电机,所以要加驱动电路。可以用三极管或者专用驱动IC。这里用的就是四倍高电流的H桥驱动程序L293D简介L293 是提供双向驱动电流高达 1 A,电压是从 4.5 V 至 36 V 的;L293D 提供双向驱动电流高达 600 毫安,电压是从 4.5 V 至 36 V 的。两个设备是专为驱动等感性负载继电器,电磁阀,直流双
2021-01-20 22:30:13
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原创 lcd1602液晶显示
概括:P0用于在E的下降沿时输出数据到lcd1602中,在此之前,需要写入命令对lcd进行一些初始化,输入命令和数据都通过P0,经过下降沿发送,不同点在于输入数据时RS=1,输入命令时RS=0代码如下:#include<reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit rs=P2^6;sbit rw=P2^5;sbit E=P2^7;u8 Disp[]=" Pechin Science ";void
2020-12-16 23:20:32
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原创 i2c总线的代码
#include"i2.h"/******************************************************************************** 函数名 : Delay10us()* 函数功能 : 延时10us* 输入 : 无* 输出 : 无*************************************************************************
2020-12-14 15:57:20
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原创 BARN_dataset的生成代码jackal-map-creation-master的使用说明:
接着还有generator.py这个文件, result = gen_world_ca.main(total_counter, hash(datetime.datetime.now()), smooths, fill_pct, show_metrics=0)这里生成环境,smooths是生成环境时候的平滑次数, fill_pct是障碍物的占比在这个rows=100, cols=100长宽的空间里面,具体原理是利用random判断这个格子要不要放入障碍物。
2025-01-26 18:27:11
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原创 2021-04-09
试题 E: 矩阵本题总分:15 分【问题描述】把 1∼2020 放在 2×1010 的矩阵里。要求同一行中右边的比左边大,同一列中下边的比上边的大。一共有多少种方案?答案很大,你只需要给出方案数除以 2020 的余数即可。【我的题解】我们从 2020 个数里选 1010 个放入第一行,那么为了满足同一行中右边的比左边大,只能升序排列。同理剩下的 1010 个放入第二行的也要升序排列,那么只要对于任意 i∈[1,1010] 都满足第二行第 i 个大于第一行第 i 个就是一种合法方案。从前往后枚举,
2021-04-09 15:15:48
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原创 贪吃蛇简易版
#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <Windows.h>//windows编程头文件#include <time.h>#include <conio.h>//控制台输入输出头文件#define SNAKESIZE 100//蛇的身体最大节数#define MAPWIDTH 118//宽度#define MAPHEIGHT 29//高度.int k = 0,s,z;char
2020-07-06 15:14:35
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原创 优美子数组
探寻数组中能组成奇数数组多少个?题目描述 小D同学经常与别人有一些不一样的见解,例如小D同学认为,如果一个数组中的数字全部都是奇数,那么小D认为这个数组是一个优美的数组。现在给定一个数组,你能告诉小D,从这个数组中可以截取多少个连续的子数组,是优美的数组么?输入多组测试数据,以EOF结束。每组测试数据有两行,第一行一个整数n,表示数组的长度。接下来一行有n个整数,表示一个长度为n的数组的数...
2019-12-10 19:13:08
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原创 切割绳子组三角形
不同的切割顺序切出三段长度分别一致的绳子,视为同一种方案,例如n=12时,按长度3、4、5的顺序切割,和按长度4、3、5的顺序切割,都可以拼出直角三角形,但两者是一种方案。
2019-12-09 21:20:21
613
空空如也
空空如也
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