ROS从安装到放弃

原创 已于 2022-12-24 22:08:11 修改 · 186 阅读 · 0 ·
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于 2022-12-22 18:29:51 首次发布

ROS从安装到放弃

1.ROS一键安装，你值得拥有。
指令出处：点这儿

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.之后遇到的一些问题

  • gazebo没反应/打不开？？
    解决办法：
    先执行
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/blas:$LD_LIBRARY_PATH

再执行

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/lapack:$LD_LIBRARY_PATH

直接将上面两个指令写入.bashrc文件末尾，这样就不用每次打开gazebo都得执行指令。
OK！下一个问题，gazebo可以打开了，但是又报错[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
在这里插入图片描述
解决办法：

sudo gedit ~/.igniti/fuel/config.yaml

将url: https://api.ignitionfuel.org改为
url: https://api.ignitionrobotics.org
在这里插入图片描述

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要在树莓派上安装ROS并使用其控制电机，可按以下步骤进行： ### 环境准备 确保树莓派已经正确安装了操作系统，并且Python环境配置完成。PiCar - B的软件与Python 3和树莓派操作系统的Stretch版本兼容，若使用其他版本，可能需要进行相应的适配或调整[^1]。 ### 硬件连接检查 仔细检查电机控制板与树莓派的连接，确保PCA9685和L289P芯片与树莓派的GPIO引脚连接正确，没有松动或短路的情况。检查伺服电机、驱动电机和RGB LED与电机控制板的连接，确认每根控制线和电源线都连接无误。安装好18650锂聚合物电池，并检查电池的正负极连接是否正确，同时注意电池的电量是否充足[^1]。 ### 安装ROS 在安装过程中可能会遇到一些问题，例如安装Arduino时，若从官方下载的linux安装包为zip格式且解压后没有install.sh文件，可放弃该方式，直接使用`sudo apt-get install arduino`进行安装。在安装ros_lib库和例程后，若编译显示`cannot find<ros.h>`，可能是下载的Arduino版本有误，需重新进入官网下载正确版本（rar压缩包）再按教程操作[^3]。 ### 代码准备与电机控制 选择一种电机驱动方式，例如采用L298驱动方式。在代码中可进行如下定义： ```cpp /* Define the motor controller and encoder library you are using */ #ifdef USE_BASE /* The Pololu VNH5019 dual motor driver shield */ #define POLOLU_VNH5019 /* The Pololu MC33926 dual motor driver shield */ //#define POLOLU_MC33926 /* The RoboGaia encoder shield */ #define ROBOGAIA /* Encoders directly attached to Arduino board */ //#define ARDUINO_ENC_COUNTER /* L298 Motor driver*/ //#define L298_MOTOR_DRIVER #endif ``` 通过这种方式可以实现ROS对电机的控制[^4]。
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