SUSAN角点检测 概念: USAN(Univalue Segment Assimilating Nucleus) : 吸收同值核心区 该区域中的像素点的值与核点的像素值接近 角点:拥有足够小的USAN的像素点 USAN计算: 步骤1 (公式1) r0为核点,r为模板中的其他像素点,I(