使用C# 处理机器人运动学

最新推荐文章于 2024-06-28 17:36:30 发布

原创

最新推荐文章于 2024-06-28 17:36:30 发布 · 920 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

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#c# #机器人 #开发语言

文章展示了一个C#类`MyCover`，它使用NumSharp库进行3D空间中的坐标旋转和变换。通过输入初始点的坐标以及绕X、Y、Z轴的旋转角度，类能够计算出旋转后的坐标。同时，文章还包含了测试代码，演示了如何调用这些功能并打印旋转矩阵和变换后的坐标值。

using NumSharp;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace Con_Num
{
   
   
    public class MyCover
    {
   
   
        /// <summary>
        /// 传入参数说明
        /// </summary>
        /// <param name="px">图纸上该点的x坐标</param>
        /// <param name="py">图纸上该点的y坐标</param>
        /// <param name="pz">图纸上该点的z坐标</param>
        /// <param name="x">在X轴上位移了x长度</param>
        /// <param name="y">在Y轴上位移了y长度</param>
        /// <param name="z">在Z轴上位移了z长度</param>
        /// <param name="a">工件绕Z轴旋转的角度</param>
        /// <param name="b">工件绕Y轴旋转的角度</param>
        /// <param name="r">工件绕X轴旋转的角度</param>
        public MyCover(float px, float py, float pz, float x, float y, float z, float a, float b, float r)
        {
   
   
            this.x = x;
            this.y = y;
            this.z = z;
            this.a = a;
            this.b = b;
            this.r = r;
            this.rot = new float[4, 4] 
            {
   
    
                {
   
   
                    this.Cos(this.a)*this.Cos(this.b),
                    this.Cos(this.a)*this.Sin(this.b)*this.Sin(this.r)-this.Sin(this.a)*this.Cos(this.r),
                    this.Cos(this.a)*this.Sin