hebbely的博客

简述：本文讲述的是hokuyo UST-10LX在Ubuntu 14.04.5 ROS Indigo下进行实验，然后通过hector_slam构建地图。slam（Simultaneous Localization andMapping，同步定位与建图）。ros 中常用的 2d slam 算法主要有 gmapping和 hector_slam ，其中 hector_s

简述：本文讲述的是hokuyo UST-10LX 和 UST-30LX 在Ubuntu14.04.5  ROS Indigo下进行实验。运行环境：系统：Ubuntu14.04.5 amd64(下载)ROS：ROS Indigo IglooUST-10LX 或UST-30LX IP地址：192.168.211.221

简述：ADAS（Advanced Driving Assistant System）即高级驾驶辅助系统。ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据， 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险， 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等

激光雷达或者叫激光测距仪数据采集比较简单，有位好心的网友提供了一篇博客专门讲这个，这里就不再赘述，贴出链接，需要的直接去看原文，激光雷达的型号：UTM-30LX。当前网上关于激光雷达的资料比较少，毕竟用的人不是很多。开发环境主流的还是C/C++，官方提供的例程也都是C/C++的。官网资料：http://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/downloa

在写第一篇激光雷达的日志我就说，激光雷达的算法开发的最终的目标是移植到嵌入式设备上，因为在机器人定位时，不可能用一个很大很重的设备，因此最理想的还是ARM平台，（工控机也可以考虑，几乎不存在移植的问题，在工控机上直接安装Windows，连开发都可以在上面完成），裸奔还是跑操作系统呢？如果激光雷达的接口是串口，那么裸奔是一个好的选择，可以最大限度的利用CPU，但是URG-04LX的接

除了直线，在激光雷达获取的数据中，最重要的就是圆弧了，圆弧的位置确定本生没有直线的精度高，因此不适合用作定位的基准，但是机器人在执行动作时，需要确定圆弧的位置，或则根据圆弧确定目标是什么或者目标的位置。圆弧的检测包括圆弧的位置（x,y）和大小r，常用的方法包括Hough变换和最小二乘法拟合。一般圆弧位置检测的精度比较低，不能作为定位的标准，不过可以确定机器人和目标之间的位置。

机器人定位的目的是为了知道“自己在什么地方”，目前，机器人定位的方法可以分为非自主定位与自主定位两大类。所谓非自主定位是在定位的过程中机器人需要借助机器人本身以外的装置如：全球定位系统(GPS)、全局视觉系统等进行定位；自主定位是机器人仅依靠机器人本身携带的传感器进行定位。由于在室内环境中，不能使用GPS，而安装其它的辅助定位系统比较麻烦。因此机器人一般采用自主定位

激光雷达获取的信息是和周围物体之间的距离信息，在移动机器人尤其是自主移动机器人领域具有非常广泛的应用，那我们就从移动机器人的自主导航开始聊吧。移动机器人导航是指移动机器人依靠传感器在特定环境中，按时间最优、路径最短或能耗最低等准则实现从起始位置到目标位置的无碰撞运动。传统的移动机器人导航问题包含三大要素：地图创建、定位和运动控制，通过三大要素，解决三个基本问题：我在哪里？我要去哪里？如何去

我使用的激光雷达都是日本产北阳电机公司Hokuyo的产品，URG04LX和UTM-30LX。UTM-30LX的价格贵一些，10买的时候大概3W，现在taobao价貌似已经涨到5W了，当然URG04LX也涨价了，09年买的时候是1W，只是不知道现在涨到了多少。URG-04LX基本参数：激光类型：λ=785nm，Class1，0.8mw激光扫描距离：20-5600 mm