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摘要：本文研究了双连杆机器人基于反馈线性化的轨迹跟踪控制方法。通过非线性状态反馈和坐标变换，将系统动力学转化为完全可控的线性系统，并设计PD控制器实现高精度跟踪。该方法消除了惯性耦合、科氏力和重力影响，但控制效果依赖模型参数精度。研究包含动力学原理分析、控制算法设计及Matlab仿真验证，完整工程文件可通过指定方式获取。

本文介绍了基于Simulink的Stewart并联机器人建模与仿真研究。该机器人由基座、动平台和6根驱动支链组成，通过支链长度变化实现动平台位姿控制。研究重点包括运动学分析（逆解与正解）、位姿与支链长度的映射关系以及雅可比矩阵描述的速度映射。系统仿真展示了动态工作过程，为机械设计、控制算法开发和系统调试提供理论依据。参考文献涉及局部灵活度、位置正解和控制算法等关键技术。该研究为Stewart并联机器人的精确控制奠定了数学基础。

本文介绍了一种基于RPR（旋转-移动-旋转）三自由度机械臂的手写器系统。该系统通过机械结构设计、运动学建模和轨迹规划实现平面手写功能，适用于自动化书写、工业标记等场景。核心内容包括RPR机械臂的物理结构描述、运动学原理（正逆解）和MATLAB仿真实现。仿真程序展示了机械臂跟踪预设轨迹的过程，通过三连杆模型可视化机械臂运动。该系统结合严格的几何约束和数学建模，实现了高精度（±0.1mm）的手写功能，为自动化书写应用提供了有效解决方案。

摘要：四足机器狗的动力学建模与控制研究通过多刚体系统分析，建立包含髋关节、膝关节等自由度的动力学模型，采用拉格朗日方程描述关节力矩与运动状态的关系。研究涵盖系统仿真、核心程序实现及步态规划方法，包括步态选择、参数确定和关节轨迹生成（多项式插值、样条曲线等）。该建模方法为四足机器人稳定行走控制提供理论基础，相关成果发表在机器人领域权威著作中。完整工程文件包含MATLAB仿真代码和建模数据。

六足连杆爬行机器人的simulink建模与仿真。通过simulink，对六足机器人的六足以及机身进行simulink建模，模拟其行走，仿真输出机器人行走时六足的坐标变化曲线以及关节角度变化曲线。多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强。正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。