OpenCV 3与ROS兼容、OpenCV多版本共存

OpenCV 3与ROS兼容、OpenCV多版本共存

在ubuntu下使用ros和OpenCV的时候,总是会遇到有些程序用的是OpenCV3写的,而有些则用到OpenCV2,而之前每当遇到这种情况,总是很难搞得定。今天就为大家介绍简单的方法能让这些不同的OpenCV版本在你的电脑里兼容。

前提条件

ubuntu
ros indigo
cmake工程

OpenCV多版本共存

官网下载OpenCV 2.和OpenCV 3.的安装包,安装其他一些教程首先安装了依赖的一些库文件,之后按照如下流程安装OpenCV。

1 安装

进入安装包下载的目录(如):

unzip opencv-2.4.13.zip 
cd opencv-2.4.13
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv2.4.13 ..
make
sudo make install 

按照同样的方法安装OpenCV 3,记住cmake语句中的CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/后面跟的是对应版本名称命名的文件夹路径。

2 配置cmake工程

这一步不管你单纯是cmake工程或者是ros的包,都可以通过下面的办法在CMakeLists.txt中添加相应的语句来选择不同版本的OpenCV进行编译。

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv2.4.13/share/OpenCV)
find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)
include_directories(SYSTEM ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/include)
link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/lib))
Note:
上面代码中/usr/local/opencv2.4.13指的就是该版本的OpenCV安装路径,也就是在安装过程中使用cmake命令时,CMAKE_INSTALL_PREFIX变量定义的路径。

OpenCV 3与ROS的兼容

这里使用到的是ros indigo,由于当我们需要用到OpenCV时,通常都需要运用cv_bridge或者image_pipeline包来转换传输图片,而这两个包又是依赖于OpenCV 2.4.8来编译的,所以每当同时需要用到OpenCV3和cv_bridge的时候,便会产生如下错误:

No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8'

所以,要解决这个问题,方法就是把cv_bridge和image_pipeline下载到本地的工作空间,并重新编译。但是因为他们基于OpenCV 2可以直接编译成功,所以在OpenCV 3下则需要相应做一些改动。这里有一个我从github上找到的,别人修改过的,可以直接下载并且使用OpenCV 3编译成功的cv_bridge包,网址如下:
https://github.com/mikejmills/vision_opencv
另外附原始版本网页链接:
image_pipeline:
https://github.com/ros-perception/image_pipeline
cv_bridge:
https://github.com/ros-perception/vision_opencv

Note:
因为我只需要用到cv_bridge,所以我找到了可以直接用的包以后就没有再去找image_pipeline了,大家要用的话可以自己摸索一下,如果有什么进展希望能通知我一下!!!

结语

好崩溃啊!好崩溃啊!好崩溃啊!在这个问题上卡住了两天半。。。希望国内的博客能多一点解决各种问题的帖子,这样就不用都翻墙查英文的去了,累死。。。

### 如何实现 ROS多版本 OpenCV共存 为了在同一系统中让 ROS 和不同版本的 OpenCV 共存,可以按照以下方法操作。此过程涉及安装指定版本的 OpenCV 并将其 ROS 配合使用。 #### 1. 环境准备 确保系统的依赖项已满足,并更新包列表: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 2. 安装开发工具和依赖库 在 Ubuntu 上安装必要的构建工具和依赖项: ```bash sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \ libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev \ libxvidcore-dev libx264-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \ gfortran openexr libatlas-base-dev python3-dev python3-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev ``` 上述命令中的软件包支持 OpenCV 编译所需的功能[^1]。 #### 3. 下载并解压目标版本的 OpenCV 源码 以安装 `OpenCV 3.4.10` 和 `OpenCV 4.5.4` 为例: ##### (a) 创建工作目录 ```bash mkdir ~/opencv_build && cd ~/opencv_build ``` ##### (b) 获取 OpenCV 源码 下载对应版本的 OpenCV 和其扩展模块 (`opencv_contrib`): ```bash git clone https://github.com/opencv/opencv.git -b 3.4.10 --depth 1 opencv_3.4.10 git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git -b 3.4.10 --depth 1 opencv_contrib_3.4.10 ``` 对于 `OpenCV 4.5.4`,重复以上步骤并将分支更改为 `4.5.4`。 #### 4. 构建和安装特定版本的 OpenCV 以下是针对每个版本的具体配置和安装流程。 ##### (a) 配置 CMake 参数 进入对应的 OpenCV 文件夹并创建构建目录: ```bash cd ~/opencv_build/opencv_3.4.10/ mkdir build && cd build ``` 运行 CMake 命令来设置编译选项。注意 `-DCMAKE_INSTALL_PREFIX` 参数用于定义自定义安装路径,防止覆盖默认版本: ```bash cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.4.10 \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib_3.4.10/modules .. ``` ##### (b) 编译和安装 执行以下命令完成编译和安装: ```bash make -j$(nproc) sudo make install ``` 完成后,验证安装是否成功: ```bash pkg-config --modversion opencv ``` 如果需要安装其他版本(如 `OpenCV 4.5.4`),只需更改源码路径和安装前缀即可。 #### 5. 切换 OpenCV 版本 通过环境变量控制程序使用的 OpenCV 版本。例如,在终端会话中临时切换到 `OpenCV 3.4.10`: ```bash export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv3.4.10/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv3.4.10/lib:$LD_LIBRARY_PATH ``` 要永久生效,可将这些语句添加至用户的 `.bashrc` 或 `.zshrc` 文件中。 #### 6. 配置 ROS 使用特定版本的 OpenCV ROS 默认使用系统级的 OpenCV 库。可以通过修改 Catkin 工作空间内的 `CMakeLists.txt` 来强制链接所需的 OpenCV 版本。例如: ```cmake find_package(OpenCV REQUIRED PATHS /usr/local/opencv3.4.10 NO_DEFAULT_PATH) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_target_name ${OpenCV_LIBS}) ``` 这样可以确保 ROS 节点仅调用指定版本的 OpenCV 功能[^3]。 --- ### 注意事项 - 如果计划卸载某个版本的 OpenCV,建议保留原始的构建文件夹以便快速清理。 - 不同版本间的头文件冲突可能导致编译错误;务必确认各项目正确指向各自的 OpenCV 包含路径[^2]。
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