[3]技术浅谈——追溯技术之路(一)

本文讲述了一位程序员在高考前接触互联网、选择复读、接触黑客概念的过程,展现了他在学习生涯初期的懵懂和兴奋。通过与同桌林凯的互动,他不仅了解了盗号的概念,还激发了对计算机网络的兴趣。故事揭示了在学习过程中,付出与努力的重要性。

今天周六,下雨了,正好没事,想起上次喝酒时候小刘给我谈的他的一些经历,我下面就絮叨絮叨!以下是小刘的真实经历,那次在饭桌喝酒的时候,他给我谈了好多,我都记在了心里,作为程序员,我理解同行,理应是崇拜并欣赏他的!不要再问我是不是黑客,我说了好几次了,我只是一名普通的程序员!
                                     
                                                                        接触互联网
      提到接触互联网,每个人有每个人的珍贵记忆,每个不同的人都有自己的方式,可能有的人是为了学黑客,有的人是为了看毛片,有的人是让父母逼着上了电脑培训班,小刘的经历说起来有点狼狈,临近高考了,大家都在苦苦的研究功课,而他这个时候每天都心不在焉,别人问他在忙什么,他说没什么,其实他这个时候迷上CS,之前很少上网,高考这个紧要关头却……
高考结束了,结束了几十天苦苦等待成绩的日子,等到出成绩的那天,当拨通了查分热线,电话那边传来了537分,这里是高考大省!小刘本来就是一个不太富裕的农村家庭,父母很想让他考上本科,虽然爸爸这个时候没有说他,他心里感觉到了很大的压力。
看了很久高考填报志愿指南,他对爸爸说“爸,实在不行,我就去景德学院吧,虽然是个三本,但能混个文凭”小刘这么说,其实早就厌倦了高中枯燥的生活,每天三点一线的生活,特别是这个高考大省。
      小刘爸爸在一口一口吸着烟,烟头快燃尽了“刘子啊,实在不行,咱就再复习一年吧,你妈和我再承包几亩地,你在学校好好学习一年,明年考个好学校,小刘的爸爸这么说,其实是真的想让小刘考个好学校,脸上也有光,三本一年一万多的学费,对这个不怎么富裕的农村家庭造成的压力的确挺大的。
      小刘这个时候,突然仿佛像想到了什么,他说爸“让我打个电话,我好像有个同学,今年考的也不是很好,我看她今年年复习了吗”小刘拿起了电话
“喂,你好,是陈淑颖家吗,我是陈淑颖的同学”
“你好,她去惠民复课了,今年的成绩不是很好”从电话那头传来了一个四十多岁的女人的声音。
“奥,我知道了,阿姨再见”
      挂了电话,小刘对爸爸说“爸,我想直接去惠民复习,那边据说每年的升学率都很高,在全省是出了名的,还有就是我的几个同学也都去了那边复习”,小刘的爸爸点了点头,没有说什么
     第二天,小刘的爸爸带他来到了惠民第九中学,高考大省这里一个比较出名的高中,然后找到了接待处的老师,接待处的老师带他们到了一个角落,“小刘,你被分到了高三28班,那边的手续都给你办好了,你直接过去就行,还有你的分数达到了咱们这边的补助线,这一年的学费你不用交了,每年还能获得300块钱的补助”小刘心里默默想,如果老子今年考不过,也算是赚了,哈哈!
中午跟老爸吃了饭,就把老爸送走了,小刘这个时候来到了教室,猛然发现每个同学的桌子上的书摆的比原来的还要厚,他的同桌是惠民本地的,当时他可能用的诺基亚7710上网,小刘心里想,看这小子像是网络高手嘛,没想到小刘真的猜对了,他的这个同桌叫林凯,从小就接触电脑,小刘这个时候所有玩电脑的时间加起来不到两年,当然这个林凯是他特别崇拜的对象,林凯的出现,也为小刘以后更深入的了解互联网起到了帮助
“林子,你好,我在这边人生地不熟的,以后你多照顾”
“刘子,你玩游戏吗?”林凯说,
“我只是玩玩单机,哪里像大侠你啊,你现在电脑肯定特牛吧”小刘这么说,肯定是拉近跟林凯的关系,说不定哪天能助自己一臂之力。
“晕,其实我也不玩游戏,感觉玩游戏的时间长了,没什么意思了,最近在研究盗号呢”
“盗号,什么意思啊?”
“我最近在学写程序,前几天弄了几个7位的QQ号,你帮我卖出去两个,我送你一个”林凯说道,话是这么说,时间久了,林凯对于刘子这个人的印象非常不错,他送给了小刘一个7位的QQ号,耗子便成了小刘之后的网名!
      小刘这个时候对程序这个东西还没有什么概念,他只隐约记得电脑启动的时候,哪个地方好像出现过程序两字,其实上了大学之后,小刘才想到林凯这个时候可能也就是知道个  int型变量,string型变量,对于盗号这个概念更是模糊,不过小刘这个时候接触了盗号的概念,之后他也做了几天这么缺德的事情。
      复课的日子,虽说苦了点,但是还是比较有意思的,小刘每天都在课堂上认真听课,中午午休的时候,他这个时候就要对林凯说了,“兄弟,帮我铺个床,免得老师又要过去检查”高中这个时候,学生都是会和老师打游击的。小刘跑到了网吧,他这个时候基本上是上QQ,然后他这个时候不知道咋搞的,好像跟QQ有仇似的,研究QQ出的每一个功能,他以为林凯懂的盗号,就是这么学来的,他每次上网就这么摆弄着QQ,并且乐此不疲。以至于在之后的几年间QQ问题没有他解决不了的。
     复课的学校离家比较远,大约有600里地,一个月放一次假,一次假放三天,小刘和一个老乡这个时候是不回家的,因为他们越好要去网吧打CS,而且通常是一个通宵,老乡最擅长用的是AK-47,而小刘最喜欢用的是M16,比10局,小刘的战绩基本都处于下风,打会后,老乡通常会很无奈的一把抱住小刘说,“刘子,你这枪法又精进了”。通宵的时候,等老乡睡着了,小刘通常会疯狂的研究CS中各种枪械的使用技巧,以致于后来每每到网吧,老乡都不会主动提CS,网上说,在越南战争初期,不少美国士兵丢弃不适应热带雨林恶劣条件下早期型M16突击步枪, 转而使用战场上缴获的AK-47,因为AK-47系列步枪拥有非常优良的可靠性(卡弹的比率较M16低很多)和容易操作而密集的火力,小刘想,“可能这就是我每次输给老乡的原因吧”,之后很长的一段时间里,小刘把主要精力投在了AK-47的研究上,研究之余还是要在网上看各种QQ的教程,比如QQ空间代码,QQ场景,他在想林凯的盗QQ技术的确挺高深的!忘了说了,老乡的名字叫林康,人称小康!
     CS也好,为人处事之道也好,技术也罢,其实最怕的就是两个字:付出!

      复课的日子一天天的过着!小刘也不知道自己今年的高考能考多少?
      距离高考还有两三个月,又到了一个月末,同学们都放假回家了,三天假期真的让人有点发愁,小刘和小康前两天都到教室努力学下了物理,因为“动能”这块感觉自己太吃力了,如果再不努力下,今年可能又要泡汤了。
假期的最后一天,两人出去逛了下,走着走着,小刘突然看到一个熟悉的身影,那是陈淑颖,小刘每每见到她都不知道要说什么
“小刘?你也来这个学校了啊?复习的怎么样了啊”
“恩…….复习的还行吧,你复习的应该没问题了吧?放假没有回家啊”小刘说道。
“离家太远了,没有回去,跟同学去附近转了转,买了点吃的,你吃零食吗?”
“不了,我跟同学出来放松放松”
“那你们转吧,我回宿舍了!”
     看着陈淑颖的背影,小刘的心里有一种说不出的感觉,小康在旁边打哈哈的说,“小子,对人家有意思啊?”,小刘愤愤的的说了一句“我们是纯洁的男女关系,对人家没有非份之想”。
走着走着,两人来到了“无极”,无极是小康最欣赏的网吧之一,舒适的环境,高端的电脑配置,进入里面,让人感觉有种VIP待遇的感觉。打开了电脑浏览了几个网页,小康便看起了电影,小刘打开了谷歌,输入了“电脑学习”,出来了几百万的搜索结果,大部分都是“计算机知识交流”、“电脑技术”方面的内容。在后面的几年里,小刘总是说谷歌是他的第一位老师,并且乐于不疲的告诉别人如何拆分关键词,才能搜索到更精准的内容。然而当小刘翻完了前面的几十页内容的时候,他进入了一个网页,整个网页都是黑乎乎的,看上去有点吓人,在网页上边有一个骷髅头,耳机里面响着震撼的音乐,让小刘心中大惊,在之后的几年里,小刘才知道这个音乐是《The Mass》,翻译过来是德国装甲车进行曲,而当时谷歌为什么能搜到这个网页,小刘几年后才知道用专业的知识来说是谷歌的蜘蛛爬虫匹配了网页的源代码里面的关键词“Focus on computer knowledge Learning”,小刘这时最感兴趣的是这个音乐,因为太有力度了,于是他把这个网页存入了自己的QQ的个人说明里面,因为那个时候他连最基本的申请邮箱的意识都还没有!
“小刘,放的什么音乐啊,声音那么大,一下午都是这个音乐”小康说道
    小刘这时还是浑然不觉,直到小康拍了他一下,“这么专注,让我看看跟哪个MM聊天了啊”
“哪有什么妹妹啊,给你看个好东西,不知道你敢兴趣吗”小刘打开了那个网页,小康扫了两眼,大惊喊出“hacker?”,“we are hackers from iran”“靠,这是来自伊朗的黑客啊”
     小刘两眼紧紧盯着屏幕,虽然没怎么接触电脑,但是黑客这个词语感觉是与生俱来就具有不可磨灭的冲击力,小刘此时虽然还看不懂这个网页是代表着什么意思,但是这已经坚定了他要学习黑客的梦想
从网吧出来,小刘兴奋不已,因为那首德国进行曲还萦绕在耳边,并且他认识了黑客这个概念,虽然他不直到那些伊朗黑客从哪里来,要到哪里去!
又过了一个月,高考马上就要来临了,距高考的这段时间里,小刘倒是也老实起来,每天早晨起来6点会准时坐到教室里,背着英语单词。平时没事就做做物理试题,林凯就是想跟他聊聊游戏和盗号,他也是顺着搭几句话,虽然喜欢上网,他倒是也不想就这么再让父母失望一年,因为他害怕看到老爸那双眼睛和满是老茧的双手!

小刘的路子可能不具有代表性,但是至少能代表了大部分程序员或者骇客初识计算机网络时候的懵懂和兴奋!告诉大家小刘的这些经历,不是鼓励大家高学历,不鼓励大家盗号,不鼓励聊QQ,但是这些东西可能在学习生涯的初期都会遇到过,蓝翔都能出世界知名骇客,学历又能说明什么呢?一张纸,一点笔墨罢了!


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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内容概要:本文详细介绍了使用ENVI与SARscape软件进行DInSAR(差分干涉合成孔径雷达)技术处理的完整流程,涵盖从数据导入、预处理、干涉图生成、相位滤波与相干性分析、相位解缠、轨道精炼与重去平,到最终相位转形变及结果可视化在内的全部关键步骤。文中以Sentinel-1数据为例,系统阐述了各环节的操作方法与参数设置,特别强调了DEM的获取与处理、基线估算、自适应滤波算法选择、解缠算法优化及轨道精炼中GCP点的应用,确保最终获得高精度的地表形变信息。同时提供了常见问题的解决方案与实用技巧,增强了流程的可操作性和可靠性。; 适合人群:具备遥感与GIS基础知识,熟悉ENVI/SARscape软件操作,从事地质灾害监测、地表形变分析等相关领域的科研人员与技术人员;适合研究生及以上学历或具有相关项目经验的专业人员; 使用场景及目标:①掌握DInSAR技术全流程处理方法,用于地表沉降、地震形变、滑坡等地质灾害监测;②提升对InSAR数据处理中关键技术环节(如相位解缠、轨道精炼)的理解与实操能力;③实现高精度形变图的生成与Google Earth可视化表达; 阅读建议:建议结合实际数据边学边练,重点关注各步骤间的逻辑衔接与参数设置依据,遇到DEM下载失败等问题时可参照文中提供的多种替代方案(如手动下载SRTM切片),并对关键结果(如相干性图、解缠图)进行质量检查以确保处理精度。
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