25、鱼雷姿态控制与下肢康复机器人参数优化研究

鱼雷姿态控制与下肢康复机器人参数优化研究

1. 鱼雷姿态控制相关研究

鱼雷的姿态控制是其实现有效运动和精确打击目标的关键。相关研究给出了描述鱼雷方位的方程，这些方程对于理解鱼雷的运动特性至关重要。

描述鱼雷方位的方程如下：
[
\begin{bmatrix}
M_{px}\
M_{py}\
0
\end{bmatrix}
+
\begin{bmatrix}
M_{hx}\
M_{hy}\
0
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
I_x \dot{p} -(I_y - I_z)qr\
I_y \dot{q} -(I_z - I_x)rp\
I_z \dot{r} -(I_x - I_y)pq
\end{bmatrix}
]
[
\begin{bmatrix}
\dot{p}\
\dot{q}\
\dot{r}
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\frac{1}{I_x}[(I_y - I_z)qr + M_{hx} + M_{px}]\
\frac{1}{I_y}[(I_z - I_x)rp + M_{hy} + M_{py}]\
\frac{1}{I_z}[(I_x - I_y)pq]
\end{bmatrix}
]
也可表示为：
(\dot{x} = f (x) + g(\pi))
(y = h(x))