【AUTOSAR COM CAN】CAN接口模块（CanIf）实现详解与应用实践

一、AUTOSAR Classic Platform CanIf模块规范解析

1.1 模块定位与架构角色

在AUTOSAR经典平台架构中，CanIf模块作为CAN通信栈的核心中间件，承担着连接上层通信协议（如PduR、Com）与底层CAN驱动的关键桥梁作用。其架构位置处于BSW的ECU抽象层，通过标准化接口实现硬件无关性，支持多控制器/收发器管理，为上层提供统一的CAN通信服务接口。

1.2 核心功能规范

根据AUTOSAR 4.2.2规范，CanIf模块需实现以下核心功能：

• 控制器管理：支持STARTED/SLEEP/STOPPED模式切换，提供控制器状态查询
• PDU通道控制：支持ONLINE/OFFLINE/TX_OFFLINE模式配置
• 数据传输服务：
  • 标准/扩展帧传输（ISO 11898-1）
  • CAN FD帧传输（ISO 11898-6）
• 动态ID支持：允许运行时修改动态PDU的